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141.
基于行为的多自由度机器人运动规划 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起,在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上,通过传感信息来计算局部障碍物的信息,从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动,并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。 相似文献
142.
苜蓿蚜在西宁1年发生10 ̄14代,主要为害蚕豆,以卵在蜀葵,酸模,苦苣菜等杂草根茎处或地表干枯的草籽荚壳上越冬。翌年4月温度达10 ̄12℃开始孵化,每雌平均产蚜量为30头,15℃左右完成一代需8 ̄10天,20℃左右只需3 ̄4天,取食为害季节无翅胎生雌蚜平均存活7天左右,孪斑瓢虫和蚜茧蜂是其主要天敌。 相似文献
143.
分别用二次电子扫描线法和垂直抛面法对不同回火制度的30SiMnCrNiMoB钢的冲击断口表面的分维数进行了数量。通过研究发现:平行裂纹扩展方向的分维更适合于描述材料韧性的变化。 相似文献
144.
岩层移动的复合介质模型及其工程验证 总被引:2,自引:0,他引:2
将采场上覆岩体视为大系统复合介质,建立岩层移动的层状-离散二重介质模型.采用薄板层状介质解析与离散元数值模拟相结合的方法,探讨了整个上覆岩层的移动规律,从而为研究减缓地面沉降技术提供了可靠依据,并举一实例作为工程验证. 相似文献
145.
通过对枸杞组织培养的培养基部分成分的改换,发现用普通白砂糖代替蔗糖、自来水代替重蒸水、回收琼脂代替实验用试剂级琼脂,并去掉肌醇,对枸杞分化苗的增殖、生根无明显影响,可大幅度降低枸杞组培苗的成本. 相似文献
146.
阜新局五龙矿用水砂充填采煤法已有几十年历史,先后开采了两个水平,十多个采区,矿井有60%的产量是用这种采煤法开采出来的.在生产实践中,该矿为提高充填能力,对充填系统进行了反复研究和不断地改进,保证了回采工作面正常推进,提高了矿井回采率、维护了海州露天矿边坡,并积累了丰富的经验.值得借鉴. 相似文献
147.
通过顶电极金属材料的选择,考察金属-绝缘体-金属器件的I-V曲线的对称性.并用p-n-n能带模型进行了分析解释.结果表明,采用电负性小于1.6的金属作顶电极,并在一定温度下对该器件进行热处理,可以提高其I-V曲线的对称性. 相似文献
148.
设L为Hibert空产是H中的子空间格。给定X,Y∈B(X),何时必有算子A∈algL,使得AX=Y?本文在一类CSL代数中讨论该问题。本文推广了「5」和「7」中的一些结果,并有新的结论。 相似文献
149.
求解刚柔耦合系统动力学方程的迭代法 总被引:2,自引:0,他引:2
马吉胜 《南京理工大学学报(自然科学版)》1997,21(4):344-347
该文提出了一种求解刚柔耦合系统动力学方程的迭代法。该方法借了结构分析中的子结构法的基本思想,并将子结构间的协调条件做了扩充。通过子是的力传递使子结构发生联系,从而降低了耦合程度,得到了收敛的数值解,文中给出的一个简单系统的例了显示了该方法的可行性。 相似文献
150.
水杉人工林抚育间伐效果比较及其经济效益分析 总被引:2,自引:0,他引:2
在水杉人工林内设立标准地,定量机械间伐,定期测定生长量,对其抚育间伐效果及经济效益进行分析,结果表明:(1)不同初植密度的林分采用较小的强度Pn=25%、33%进行间伐,与对照林分相比,平均每公顷生长量分别提高5.97m3、9.27m3,增加9.57%、14.87%;采用较大强度Pn=50%进行间伐,与对照林分相比,平均每公顷生长量下降9.7m3,减少15.57%。(2)抚育间伐过的林分(间伐强度Pn=25%、33%、50%)与对照林分相比,单位面积保留木平均生长率分别提高1.34%、2.00%、1.97%。(3)抚育间伐的林分与对照林分相比,平均每公顷总产值和利润分别增加6278元、5784元,增长7.7%、9.5%。 相似文献