Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

关于常微分方程初值问题数值解误差的探讨

引用B样条插值函数讨论了一阶常微分方程初值问题的数值解 ,给出一个隐式近似求解公式 ,并得到此公式的局部截断误差为O(h5) ,整体截断误差为O(h4 ) .在此基础上又给出了一个校正显式求解公式 ,其局部截断误差为O(h4 ) .     

1,3-苯二氧基二乙酸二芳酯的合成及植物生长调节活性

以PEG 4 0 0为催化剂 ,在液 液相转移催化条件下合成了一系列新的 1,3 苯二氧基二乙酸二芳酯 .用元素分析、IR以及1 HNMR确定了它们的结构 .初步生物活性试验表明 ,该类化合物对小麦幼苗的生长有一定的促进作用 .     

口服转胸腺素α1基因聚球藻对小鼠T细胞亚群作用的研究

为探讨口服后转胸腺α1(Tα1)基因聚球藻对T细胞亚群的作用,将小鼠随机分为空白对照组、野生藻组、转化藻(小剂量、中剂量和大剂量)组和日达仙组,用灌服的方式,给予空白对照组20mL·kg~(-1)的生理盐水,野生藻组0.4g·kg~(-1)的野生聚球藻;转化藻小、中、大剂量组,分别0.2g·kg~(-1)、0.4g·kg~(-1)和0.6g·kg~(-1)的转Tα1基因聚球藻;日达仙组则肌注给予3.2mg·kg~(-1)的胸腺素α1(日达仙)。结果表明转Tα1基因藻口服后可显著提高CD3亚群水平,显著提高CD4亚群水平,明显提高CD4/CD8的比值。提示转Tα1基因聚球藻具有增强机体免疫功能的作用。     

无剪切闭锁的厚薄板矩形单元的构造

在板弯曲的有限元计算中 ,因为剪切闭锁现象导致厚板元无法自动退化为薄板元 ,工程中很难构造既适用于厚板又适用于薄板的计算单元 ,因此采用由龙驭球教授提出的广义协调元法 ,构造了矩形厚薄板弯曲通用计算单元 .通过铁木辛柯梁理论 ,建立了板单元边界和板单元内部的位移插值场函数 .计算结果表明该单元可顺利解决剪切闭锁现象 ,可在实际工程中推广应用     

悬浮填料床生物预处理黄浦江原水中试研究

采用一种新型悬浮填料对黄浦江原水进行生物接触氧化预处理中试研究 .对原水在自然条件下的工艺启动过程进行了分析 ,研究了几种不同工况条件下污染物去除效果 .在水力停留时间 1h、气水体积比 0 .5 6情况下 ,氨氮处理效率可达到 70 %～ 80 % ,CODMn去除效率可达 10 % .实践证明 :采用该悬浮填料的生物接触氧化工艺具有挂膜时间短、氨氮去除效率高、气水体积比小、传质效果好、占地面积小、运行方便以及不积泥等优点     

液体饱和蒸气压力和温度关系测定仪的研制

用特定材料和巧妙的方法设计制作了安全可靠和密封性好的微型锅炉 ,理论分析和实验证实压力容器(微型锅炉 )的上述性能 .以微型锅炉为基础 ,配以压力、温度传感器及控制电路制成了液体饱和蒸气压力和温度关系测定仪 ,通过对水、无水乙醇的饱和蒸气压力和温度关系的测定 ,证明该仪器在设计压力及温度范围内测得的数据与公认值吻合 ,具有一定的实用价值     

采用贫混凝土基层的水泥混凝土路面厚度优化

采用贫混凝土基层的水泥混凝土路面是解决重载交通的一种理想路面形式。贫混凝土基层与水泥混凝土面层的不同厚度组合会对路面荷载应力产生较大的影响,考虑实际路面的各种要求,提出了厚度优化的数学模型。利用三维有限元模型,根据在不同结构形式下的合理目标函数,分析了最佳的厚度组合比。     

预制节段体外预应力桥梁的耐久性评述

桥梁结构设计的基本原则已经从单纯的安全、经济发展为安全、经济、耐久并重.预应力混凝土桥梁结构的耐久性主要为预应力钢筋的防腐蚀,传统的体内预应力钢筋需要高性能混凝土材料隔绝外部侵蚀,而体外预应力结构是提高预应力混凝土结构耐久性的一个简单实用的方法.预制节段施工与体外预应力技术的结合进一步提高了结构的耐久性,并使得结构在整个寿命期内的经济性也具有优势.     

变频调速技术在滴灌中的应用

以实地试验资料为依据，分析了变频调速技术对大棚滴灌均匀度的影响及其应用于大棚滴灌的节能效果。结果表明，在同时工作的大棚数相同的情况下，水泵变频运行时的最大滴灌均匀度与水泵工频运行时的最大滴灌均匀度最大相差不超过2％，而水泵耗电量却前者只有后者的27％；同时工作的大棚数不同，变频压力需作相应的调整，以便能达到较高的滴灌均匀度；变频调速技术在大棚滴灌中具有较为明显的节能效果，其节能为65．7％～78．6％．