小型5自由度关节式机器人

小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等     

通风技术对卷烟内在质量的影响

在对卷烟通风技术对卷烟内在质量影响的研究中,我们发现,当卷烟纸透气度或滤嘴通风度发生变化时,卷烟焦油量、烟气烟碱量表现出线性变化规律;卷烟纸透气度在一定范围内增加对卷烟感官质量是有利的,滤嘴通风度对卷烟感官质量仅有负面影响。     

浅论"十五"期间中央民族大学实验室的建设及管理

面对21世纪高素质人才培养,实验室建设和实验教学改革也要不断创新和发展.实验室不仅要成为一个实验场地,同时还要成为知识创新、人才培养的重要课堂.本文就今后我校实验室建设,实验教学改革提出改革意见.     

基于区域生长法的医学图像分割研究

医学图像存在感兴趣区和背景区，感兴趣区是分割的重点。针对基于区域的分水岭分割算法中通常存在的严重过分割现象，而采用2点措施来改进：一是以梯度图像的浮点活动图像取代梯度图像进行分水岭变换，使边缘定位更准确；其二是以基于面积和对比度控制的合并小区域准则，有效抑制过分割现象，同时满足感兴趣区的分割要求。实验表明该算法简单有效，能够得到符合人类视觉系统特性的分割结果，边缘定位精确度较高。     

蓄能型夜光织物的开发及应用

利用新型的铝酸盐系列发光材料，采用纺织品整理方法，开发了蓄能型夜光织物。该织物只要接受任何可见光约10min，即可将光能存储于纤维中，然后在黑暗状态下持续发光10h以上。该新型织物对人体无害，不仅解决了黑暗中无法看清周围环境的问题，并有利于环保和节省能源，可应用的范围相当广泛。     

L-脯氨酸的消旋及不对称转化法合成D-脯氨酸

研究了孔脯氨酸在不同溶剂、温度、反应时间下的消旋化，在此基础上运用不对称转换的方法，以S-酒石酸作拆分剂，合成D-脯氨酸，总收率达92．38％．     

地表水中微囊藻毒素的危害与控制(综述)

微囊藻毒素(microcystin,MC)是一类环状多肽类物质,具有很强的肝毒性.微囊藻毒素在我国淡水水体分布广泛,许多大型水体和供水水库都已发生微囊藻水华,一些城市饮用水源受到污染.检测水体微囊藻毒素的方法主要有高效液相色谱(HPLC)和酶联免疫法(ELISA),但目前仍缺乏一种快速、经济的常规检测方法.要控制饮用水源中微囊藻毒素的含量,除了物理、化学、生物等去除手段外,水体富营养化防治是最有效、也是最根本的控制手段.     

广州地铁一、二号线噪声状况调查

考察了乘客流量、车站公共广播等因素对广州地铁一、二号线的车站环境噪声和列车车厢内部噪声的影响，探讨了车站环境噪声的日变化趋势。结果表明：地铁列车高速运行是地铁车站环境噪声的主要噪声源，地铁车站环境噪声还与车站的广播次数、广播音量、客流量、车流量等因素有关；地铁列车车厢内噪声除了与地铁线路质量、列车运行速度及地铁列车结构有关外，还与车厢内广播次数、广播音量有密切联系；屏蔽门能有效降低噪声；地铁噪声的频率特性是以中高频噪声为主，属宽频带噪声。     

自适应卡尔曼滤波器渐消因子选取方法研究

分析了通过改变噪声和初始条件抑制Kalman滤波发散的方法,指出了造成Kalman滤波发散的原因和控制Kalman滤波发散的机理。推导了衰减记忆滤波方程并研究了衰减记忆滤波噪声阵和滤波初值的选取条件,分析了衰减记忆滤波条件下量测噪声阵遗忘因子权重变化的物理意义。给出了衰减记忆滤波不发散的自适应遗忘因子的新算法,仿真结果证明了所述方法的有效性。     

基于峰态的盲信号分离

就一种基于信号峰态(kurtosis)极值化的盲信号分离方法进行了探讨．首先介绍算法理论，然后提出了一种简化快速的最速下降算法，解决了收敛指向性的问题，并将对混合语音信号的分离扩展到混合图像信号的分离．实验结果表明，同其他基于峰态的盲分离算法相比，其分离效果好，而且在收敛速度、运算复杂度方面有显著的优势．