基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

基于Web Services技术实现物流动态联盟

提出了利用Web Services技术实现物流动态联盟的方案。首先利用XML技术建立物流信息的规范，然后对每个物流企业设立UDDI代码，通过SOAP对物流企业进行集成。通过物流动态联盟的建立，可有效地节约资源。     

离散时变系统迭代域最优学习控制

针对线性时变离散系统，首次提出并研究了迭代域内线性二次型最优迭代学习控制问题。所得到的迭代学习控制方法在迭代域内是保性能最优的，其学习率不需主观选取，学习速度可通过改变性能矩阵参数进行调节。     

基于核心的多人合作对策的一种满意协调分配方式

合作对策的解概念——核心（core）是一个多值解集合。本文首先提出合作对策的一个新的分配方式（即满意协调分配），证明了这种新分配方式的存在性。其次，给出了在多值解集合中求解满意协调分配的计算方法。最后，通过一个实例说明该方法的有效性。     

高性能面向对象场景图系统

描述了一种高性能场景图系统的设计与实现。主要的设计目的是使三维图形应用开发者从繁琐的低级API(如OpenGL)中解放出来并获得最高的图形性能。该系统可以工作在Windows和各种UNIX变体(如IRIX、Linux等)操作系统上，主要的目标操作系统是Windows，主要针对低端(单处理器)硬件平台(如个人电脑)。应用范围包括视景仿真、虚拟现实、科学可视化、临场感娱乐及其他实时三维图形应用。     

高低温环模系统MATLAB仿真模型库搭建技巧

专业仿真模型库是利用MATLAB／SIMULINK交互式模块化建模环境进行系统仿真研究的基础。以系统仿真研究为目的，以单个设备为基本单元，以合理简化的动态模型为基础，以MS—Function函数及封装模块为基本方法，同时综合利用数字积分变量、Memory模块、函数数柄、全局变量及封装界面等设计技巧，搭建了高低温环模系统MATLAB仿真模型库。应用实例显示所建高低温环境模拟系统仿真模型库具有结构合理、模型齐全、通用性强及使用方便等特点，并易于推广应用到其它工热系统。     

基于MATLAB大型高低温环模仿真试验系统设计

在MATLAB仿真软件的基础上，采用模块化建模思想，搭建了大型高低温环模系统的仿真模型，并利用MATLAB图形开发工具开发了人机操作界面，利用ActiveX控制技术实现了仿真结果向图形界面的动态传输，利用DDE动态数据传输技术实现了仿真结果向FIX组态监控软件的动态传输，大大增强了该仿真系统在试前试验方案优化、可行性验证、系统流程和控制系统优化及技术人员培训等方面的作用。     

几种简化联合概率数据互联算法性能分析

针对最优联合概率数据互联算法复杂、运算量大的问题,目前提出了许多简化的联合概率数据互联算法。为了清楚地了解这些算法在不同环境下在跟踪精度、实时性等跟踪性能上的差异,对几种典型的简化算法进行了详细的性能分析。给出了简化算法的数学模型,然后从理论上对这些算法进行了优缺点比较,最后选取了多种典型的与实际工程背景相近的多目标运动环境,对几种比较有代表性的简化算法在这些环境下进行仿真实验,并根据仿真结果对它们各方面的性能进行综合分析。     

区间数线性规划的一种新解

基于区间数两两比较的可能度,提出了区间数线性规划的可能有效解和可能弱有效解的定义. 利用极大极小算子来求区间数线性规划的可能弱有效解,并建立了一种求多组弱有效解的模型.给出了 求可能有效解的方法,并对区间数线性规划进行拓展.数值例子验证了该法的有效性和可行性.     

层次分析法中数字标度的选择与评价方法研究

针对目前在AHP 中常用的各种数字标度,指出了专家语言描述与数字标度之间的不一致性,并提出数字标度的选择与评价应该从其与自然语言描述的符合程度出发,以能够准确表达专家的语言表述作为衡量标准.其次,给出了一类数字标度模型,其基本上可以涵盖目前常用的数字标度.最后,基于合理的语言逻辑假设,给出了一种一般性的评价方法,以便于决策者在实际应用中选择适当的数字标度进行决策,降低了由于数字标度选择不当而带来的决策偏差.