基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V     

亚太区域的因特网拓扑分析

为分析因特网区域路由器级拓扑的结构特点,提出了一种基于Skitter数据的区域拓扑荻取方法.利用ICANN提供的IP地址分配信息,通过检索CAIDA提供的Skitter数据,提取其中位于特定区域的IP路径,根据域名进行别名解析并最终生成区域拓扑信息.分析对比了亚太4个主要国家的路由器级拓扑的特性.分析结果表明,各个国家的网络拓扑在多个测度上均表现出相似的性质.与AS级拓扑的结论不同,幂率不能在严格意义上描述亚太主要国家网络拓扑的度分布.日本的网络规模较大但其平均路径长度较小.     

连退加热炉带温预测控制一体化设计软件

连续退火生产线以其高效率、低成本的优势得到了迅猛发展,加热段带温控制对产品质量的影响至关重要.介绍了自主开发的连退加热炉带温控制一体化设计软件平台,它是一套集建模、仿真、控制设计、维护于一体的软件设计平台,利用这个软件平台可以很方便地对连退加热炉的温度控制系统进行维护或者设计一个新的控制系统.     

GPS/SST/SINS组合导航系统研究

提出了卫星/捷联星光/捷联惯导组合导航系统的方案和组合结构,采用改进的集中滤波对多传感器信息进行数据融合和导航状态的最优估计.该组合导航系统将捷联星光跟踪仪的姿态信息、高动态GPS的位置、速度信息与捷联惯导进行组合滤波,全面提高导航的姿态、速度和位置精度.同时该组合导航系统以弹道导弹为应用对象,设计并实现了基于弹道导弹的GPS/SST/SINS组合导航系统实时仿真平台,仿真结果表明该组合导航系统能提高导弹的导航精度,滤波算法稳定可靠.     

计算机回归数学模型在血水草生物碱杀螺研究中的应用

通过用计算机回归数学模型对数据进行逐步回归计算和因素分类区域处理，探讨了影响血水草生物碱杀螺效果的各种因素的变化规律，发现药物浓度对灭螺效用的规律呈抛物线变化，在温度为25℃、浸泡时间为72h时达到最大；温度的效用也呈现同样的规律，在浓度为2．5ng／L、浸泡时间为72h时达到最大；而浸泡时间则不同：对于浓度的变化，它的效用呈抛物线规律，在2．5ng／L时达到最大；而对于温度的变化，则呈单调上升的趋势．根据因素分类区域分析的结果，可以得出实验室药物杀螺的最优条件．     

应用联邦自适应UKF的卫星多传感器数据融合

在卫星自主导航系统中,一方面,系统状态模型存在难以准确建模的问题,要求信息融合算法具有一定的自适应性;另一方面,系统的量测模型通常具有较强的非线性,又要求信息融合算法在强非线性下保持较高的精度和鲁棒性. 针对以上两个问题,本文提出了基于星敏感器、红外地平仪、磁强计、雷达高度计、紫外敏感器的多信息联邦自适应UKF组合导航方案,该方案将多个导航传感器提供的信息在联邦滤波器里融合,并采用自适应UKF算法构建联邦滤波器的子滤波器. 采用这种方案,可有效组织并充分利用导航传感器提供的导航信息,并且系统模型具有一定的自适应性. 数字仿真结果表明,与传统的联邦卡尔曼滤波方法相比,该方法更适合于非线性较强、系统模型参数不准确的场合,有效提高了导航精度.     

模糊分析方法在金融机构风险排序中的应用

运用系统与模糊分析相结合方法,首先将金融机构面临的资产风险分解成若干个风险因素子系统;然后以金融理论为指导建立各子系统风险因素评价的隶属度矩阵,并在此基础上采用模糊间接识别模型及贴近度的概念,构造了各子系统风险因素模糊识别模型;最后通过各子系统模糊识别模型的合成,建立了整个金融机构系统模糊识别模型,借以达到各金融机构风险排序、化解金融隐患和保证国家经济安全的目的.     

基于NSCT与压缩感知的红外影像融合

针对红外和可见光图像在融合过程中存在质量低下、信息缺失、边缘细节不突出等问题,提出一种基于非下采样轮廓波变换(non-subsampled contourlet transform,NSCT)与稀疏表示的压缩感知图像融合重构算法.首先利用NSCT进行源图像分解,得到相应的高频子带和低频子带图像;然后针对高频子带部分,利...     

信号瞬变成分检测与提取及其在故障诊断中的应用

研究基于小波变换的信号瞬变成分检测与提取方法及其在机械故障诊断中的应用 .在分析信号的连续小波变换的模极大值理论的基础上 ,指出连续小波变换系数的模与信号瞬变成分的关系 ;通过分析小波函数的性质 ,分析小波函数对信号的连续小波变换的影响 ;在信号瞬变特征的提取过程中 ,提出基于门限值的特征重建方法 .将该方法应用于齿轮箱振动信号中瞬变成分的检测与重建 .结果表明基于连续小波变换方法能有效检测到信号中的瞬变成分 ,瞬变成分的重建结果有效地表示了机械的故障状态 .     

多频法测量高温超导薄膜表面电阻

本对介质谐振器法测量高温超导薄膜微波表面电阻的方法进行了详细的研究，并对测试系统的损耗提出了新的计算方法．由四个不同直径、相同高度的蓝宝石构成四个谐振器，对同一组铜膜进行测量，根据金属表面电阻与频率的关系，分析测试装置的损耗，从而更精确地测出薄膜的表面电阻．经实验证明，此方法能得到比传统测量更为精确的测量结果．