液压Stewart平台的鲁棒抑振控制

针对液压Stewart平台伺服系统干扰和参数时变的问题,提出了负载力前馈和摩擦力反馈补偿的H∞鲁棒抑振控制方法。在建立液压对称阀控非对称缸标称模型的基础上,设计出Lugre摩擦力观测器,将得到的摩擦力和由Stewart平台动力学反解计算的理想负载力同时进行动态力补偿,并根据混合灵敏度理论设计了液压非对称缸系统的H∞鲁棒控制器。仿真结果表明：该方法有效抑制了参数摄动以及换向运动过程中非线性摩擦引起的系统振动,提高了系统的运动精度。     

《高师理科学刊》1997-2006年引文统计分析

采用文献计量法,对《高师理科学刊》1997-2006年刊登的1 232篇论文的引文量、自引率、引文类型、引文语种、引文年代和普赖斯指数进行了统计分析.结果表明,引文总量为4 381条,篇均引文量3.56条,引文率91.88%;期刊与专著的引用率分别为56.22%和42.16%;中文文献引用率为80.99%,外文文献引用率为19.01%;20世纪90年代的引文文献最多,占总引文量的45.08%;普赖斯指数为34.15%.这些量化指标为该刊的发展提供参考,并找出存在的问题,促使作者、编者更好地重视参考文献的著录.     

基于足球机器人截球动作的提前角导引算法研究

提出了实现足球机器人快速截住小球技术动作的一种新算法。首先给出了足球机器人的运动模型,然后介绍了提前角导引算法的基本思想,进而给出了截球动作的具体实现和在实时系统中应用的改进算法。该算法根据足球机器人的运动模型,以导引函数为目标函数计算出机器人下一时刻的最佳位置点,从而实现拦截动作。仿真实验结果表明该算法具有良好的拦截效果,MiroSot11vs11比赛的实践亦证明该算法是行之有效的。     

牛卵母细胞的采集方法和卵巢贮存条件对其体外成熟的影响

比较了抽吸法和剖切法取得屠宰奶牛卵巢的可用卵母细胞数,并探讨了在卵巢运输过程中温度和时间对卵母细胞成熟率和卵裂率的影响.从屠宰场收集奶牛卵巢158个,用抽吸法抽取了96个卵巢,平均每个卵巢收集可用卵母细胞8.04枚(772枚/96卵巢);用切剖法切割了62个卵巢,平均每个卵巢收集可用卵母细胞18.89枚(1171枚/62卵巢).统计分析证明,两种采集方法获得的可用卵母细胞数差异极显著(p<0.01).将屠宰牛卵巢分别置于20℃～29℃和30℃～38℃的生理盐水中,在6h内收集到卵母细胞的成熟率和卵裂率分别为53.8%、31.7%和63.3%、34.3%,两者之间的差异均不显著(p>0.05).在30℃～38℃温度下,屠宰牛卵巢保存时间超过6h时,卵母细胞的成熟率和卵裂率显著下降,分别为36.1%和0%.与小于2h和2～6h相比差异极显著(p<0.01).     

仿真网格系统数据资源的集成和访问

为解决目前大规模仿真系统中对于分布、异构的数据资源进行统一访问和控制的问题,提出了一种仿真网格系统中数据集成和访问的框架,阐述了该框架下的OGSA-DAI的实现机制,并结合XML分析了数据集成和访问的原理。结合OGSA-DAI,给出了仿真数据资源集成和访问的具体实现方法。在仿真网格环境下,通过仿真网格数据库的构建实现对分布、异构的仿真数据、模型资源的动态分配和多用户的并发访问。     

基于MDH假说的中国沪深股市量价关系实证研究

GARCH类模型在研究股票市场量价关系时得到了广泛的应用。本文基于一种新的GARCH模型，把股市的波动分解为长期波动趋势和短期波动成分，验证中国股票市场是否符合研究量价关系的主流理论——混合分布假说理论，并得出中国股票市场波动的一般性及特质性。其研究结论对监管机构把握股市的运行规律，制定合理有效的监管政策具有重要的指导意义。     

区域防空部署优化系统建模

为了全面、合理地度量区域防空作战部署的优劣,解决兵力一定情况下的优化部署问题,首先提出了掩护价值的概念,它是掩护能力与保卫目标重要程度的综合量度;然后建立了一种新的评价区域防空部署的指标体系,给出了各指标或因素的具体确定方法;在此基础上建立了以掩护价值为目标函数的区域防空优化部署模型;提出了基于启发式方法的部署优化模型求解方法,给出了求解框架和算法流程。实际应用证明,模型是有效的,求解结果是可行的。     

栽培因子对小麦黑胚病发生的影响分析

研究了播量、播期、灌水、施肥等栽培因子对小麦黑胚病发生的影响.试验结果表明:播量对小麦黑胚病的影响不大.随着播期的推迟,小麦黑胚率呈下降趋势,但不同品种表现略有差异.灌水次数和灌水时期对小麦黑胚病均有影响,但灌水次数影响较大,随灌水次数的增加黑胚率升高,花期灌水有利于黑胚病的发生.在常量追肥条件下,随追肥次数的增加黑胚率升高.     

空心玻璃微珠填充聚合物合成深海高强浮力材料

以环氧树脂为基体材料,填充大量空心玻璃微珠制备密度低、强度高的固体浮力材料.通过研究不同的固化体系,筛选出最佳固化剂间苯二胺(MPD)、4,4'-二氨基二苯砜(DDS).对空心玻璃微珠进行表面改性处理,提高和聚合物的相容性,从而增加掺加量.通过系统优化试验,获得了密度0.61～0.75g·cm-3,压缩强度40～68.96MPa,且吸水率很低的深海安全浮力材料.     

紫杉宁5-肉桂酰基选择性水解反应研究

利用盐酸羟胺与紫杉宁侧链肉桂酰基上的双键能够发生的加成反应 ,进行 5 -位肉桂酰基选择性水解 ,研究了生成物的结构和得率 ,确定了该反应的较佳反应条件为紫杉宁、盐酸羟胺以及醋酸钠的摩尔比为 1 5 1 0 .