基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究

针对电弧传感焊接机器人系统的非完整约束性,建立了机器人运动学模型,通过讨论两后轮为控制输入的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪问题,设计了一种滑模控制器,且应用Lyapunov稳定性理论保证了跟踪误差渐近收敛到零.经直线和圆弧2种轨迹跟踪的实验仿真结果,验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

大学生入伍选择的人格因素研究

随着新《兵役法》的颁布,越来越多的大学生走入军营,影响这部分大学生群体军事职业选择的因素很多,如职业兴趣、社会因素、家庭因素、国家兵役政策等,美国职业指导专家Holland将职业选择看成人格特征的表现。不同的人格类型倾向性,应选择相应的职业领域,才会表现出良好的职业适应性和更高的工作绩效。采用MBTI量表和自编问卷对高校大学生进行调查测量,旨在探讨大学生入伍选择与其人格类型之间的关系,为军队在地方高校大学生中的征兵工作提供理论与实践的借鉴,同时也为高校大学生就业工作提供参考。     

细辛组织培养快速繁殖初探

以细辛的根状茎为外植体进行组织培养及继代培养、适合愈伤组织诱导并增殖的培养基为MS+6-BA3.0 mg·L~(-1)+NAA mg·L~(-1);适合诱导再生植株并快速增殖的培养基为MS+6-BA0.8mg·L~(-1)+NAA0.1mg·L~(-1);生根培养基为MS+NAAO.2 mg·L~(-1)+0.5％活性炭。经生根壮苗培养30d左右,移栽后成活率可达98％以上。     

一种改进的漆酶酶活检测方法

以 2 ,2′ -连氮 -双 (3-乙基苯并噻唑 - 6 -磺酸铵 ) (简称ABTS)为漆酶A、B的底物 ,采用UV - 2 2 0 1型紫外 -可见分光光度计连续记录酶反应在 2 5℃ ,4 2 0nm波长下的时间历程曲线 ,并求取最初部分的斜率以计算漆酶酶活的方法 .该方法直观、方便、准确且可靠 .在 2 5℃的 0 .0 4mol/LBritton Robinson缓冲溶液中 ,漆酶A、B的最适 pH值分别为 4 .0和 4 .5 .在 2 5℃最适 pH值的Britton Robinson缓冲液中 ,由双倒数作图法求得漆酶A、B的米氏常数Km 分别是 6 .6 4× 1 0 - 5mol/L和 2 .2 1× 1 0 - 5mol/L ,漆酶A、B的最大米氏反应速度Vmax分别是 1 4 2 5μmol.M (L·min)和 32 5μmol.M (L·min) .漆酶A、B的酶活分别为 2 2 99μmol·min- 1·L- 1和 1 1 4 8μmol·min- 1·L- 1.     

基于企业价值的战略集团划分方法

根据我国经济转型时期的特点,提出了一种基于企业价值的战略集团划分方法,给出了基于企业价值的战略变量和战略集团划分过程·分析后指出此方法中战略集团划分的基础是移动壁垒理论,并认为移动壁垒应从过去、未来两个方向进行测度·对过去方向来说,可选择企业财务比率作为战略变量;对未来方向来说,可选择股票价格进行衡量,并运用资本市场模型处理而得到测度股票价格的战略变量     

纳米复合材料的光学非线性研究

综述了溶胶－凝胶方法制备的纳米复合材料光学非线性研究的最新结果，重点介绍非线性光学研究的几种主要方法和纳米复合材料的光学非线性性能，以及纳米复合材料的应用前景。最后指出纳米复合材料制备和光学非线性研究的未来发展方向和发展趋势。     

原子吸收分光光度法测定草珊瑚中微量铁的含量

目的 以原子吸收分光光度法为基础建立测定草珊瑚中微量铁的新方法.方法 用浓度为3.0 μg/mL的铁测试液于2%HCl溶液的体系中,研究吸收波长、燃烧器高度、灯电流(ILamp)大小、狭缝宽度(d)、空气和乙炔的流量比对测试结果的影响.最佳的测试条件为:吸收波长为248.3 nm,燃烧器高度为6.0 mm,ILamp为2.0 mA,狭缝宽度为0.1 nm,乙炔、空气流量比为1.7/6.2.结果 在最佳实验条件下,铁含量在0.0～5.0μg/mL范围内与吸光度A之间呈线性关系,即A=0.078ρFe+0.008,其中ρFe为铁标准溶液浓度(μg/mL),此方程线性相关系数r=0.999 0,所建立方法的相对标准偏差为0.09%～1.15%,相对误差小于1.5%.结论 此测定方法简便,结果准确、可靠,可用于其它中草药中微量铁元素的测定.     

洪水作用下车辆稳定性试验与安全标准研究

对洪水作用下车辆失稳时的受力情况进行分析,推导出车辆失稳临界条件方程,并结合三款不同型号1:18的车辆模型渡槽试验,确定方程中拖曳力系数、摩擦力系数、淹没深度与排开水质量关系。根据流动相似原理计算原型车辆失稳的临界水深-流速关系,并以此提出了车辆部分淹没时“大中小”车型的多层次安全标准。研究结果表明：随着水流流速增大,失稳临界水深变小,且流速-水深曲线“凹凸性”发生变化;随着车辆部分淹没水深增加,不同来流情况的临界流速逐渐趋近;同款车型在相同的水深条件下,侧向来流比正向来流更容易失稳;三车并列时稳定性介于侧向来流和正向来流之间;路面坡度越大,车辆越容易失稳;质量越大车辆,稳定性越好。     

湖南加快城乡一体化建设的着力点

湖南城乡一体化建设取得了一定成效,但城乡发展差距大的状况没有根本改变。在新的历史条件下,湖南城乡一体化建设,必须立足实际,切实做好城乡一体化规划工作;以组团式城市群发展为核心优化城镇体系布局,强化对乡村的带动力;依托产业集群壮大城乡经济,统筹城乡发展;重视人居环境建设提升城乡一体化品位;稳步推进体制改革和政策创新营造良好的外部环境。     

公路边坡生物防护与路域生态恢复

从路域生态恢复的目的出发,针对边坡防护是新建公路路域生态恢复的难点和重点．对公路路堑边坡生物防护技术措施进行了探讨．对公路建设的景观设计、施工具有一定的参考价值。