空间物体定位的机器人手-眼视觉标定方法

提出了一种用于空间物体定位的机器人手-眼视觉标定新方法。该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系,并假定在标定过程中,物体至摄像机的距离保持不变,将三维定位的问题简化为二维问题处理,极大地减少了计算量。当未端执行器的位置变化时,不需要对系统进行重新标定。     

安乃近的热分解过程和热分解非等温动力学

采用TG-DTG技术研究了安乃近在静态空气气氛中的非等温热分解过程及其动力学,根据TG曲线并结合红外光谱技术确定了热分解过程中的中间产物及最终产物,运用微分法和积分法对热分析数据进行了分析,推断出第1步反应为脱水反应,其动力学方程为dα/dt=Ae-(E)/(RT)(1-α);第2步反应为二级反应,其动力学方程为dα/dt=Ae-(E)/(RT)(1-α)2.     

替硝唑的非等温热分解动力学及热稳定性研究

报道了用热重法(TG)研究替硝唑（Tinidazole,TNZ）原药及片剂中替硝唑热分解非等温动力学以及药物的稳定性,并对用热重分析仪测定片剂含量的方法进行了探讨.推断出原药热分解过程为零级反应,其动力学方程为dα/dt=Ae-(Ea)/(RT),热分解反应活化能Ea为99.7kJmol-1,指前因子A为3.60×107s-1;片剂中替硝唑的热分解过程为三维扩散级反应,其动力学方程为dα/dt=Ae-(Ea)/(RT)3/2(1+α)2/3/［(1+α)1/3-1］,活化能Ea为105.1kJmol-1,指前因子A为1.08×106s-1.实验表明替硝唑原药具有较高的热解活化能,热稳定性较好;在片剂中热分解机理和分解活化能发生改变,说明赋形剂对药物的热稳定性有一定影响.根据得到的热分解反应的机理函数和动力学参数,得到片剂有效存贮期与贮存温度的关系曲线,估算出在室温（25℃）下,分解率为10%时药物的存贮期为26.7年,分解率为5%时所需要的时间约为6.9年.     

不同折叠类型蛋白中基于密码子的二级结构偏向性分析

在传统的Chou-Fasman蛋白质二级结构预测方法的基础上引入同义密码子使用的信息,计算了200个蛋白(49种全α结构蛋白,69种全β结构蛋白,38种仅α β结构蛋白,44种α/β结构蛋白)中不同密码子对应的氨基酸形成不同二级结构(α：螺旋,β：折叠,C：卷曲)的偏向性参数．通过对这些密码子对应氨基酸二级结构偏向性的分析,得到了氨基酸二级结构偏向性分析中所忽略的同义密码子的蛋白结构信息．这些新的信息量对于指导蛋白质设计以及提高蛋白质二级结构预测的准确率有着一定的作用．     

基于高阶滑模观测器的风机改进反演滑模控制

针对风电机组风速波动幅度大、发电机转矩抖振大、功率无法平滑输出等问题,同时考虑风电机组中部分状态参数难以准确测量的问题,设计一种基于高阶滑模观测器的改进反演滑模控制策略。通过在反演设计中引进积分项来实现系统的有效控制和全局调节。采用高阶滑模观测器来实现时估计系统的状态,避免了直接测量会引入高频噪声的问题,使系统在外界扰动干扰的情况下具有较强的鲁棒性。为了验证算法的优越性在MATLAB中进行控制器仿真实验。最后通过仿真证明了所提方法的正确性,可行性。     

Generation of pathogenic T(H)17 cells in the absence of TGF-β signalling

CD4(+) T-helper cells that selectively produce interleukin (IL)-17 (T(H)17), are critical for host defence and autoimmunity. Although crucial for T(H)17 cells in vivo, IL-23 has been thought to be incapable of driving initial differentiation. Rather, IL-6 and transforming growth factor (TGF)-β1 have been proposed to be the factors responsible for initiating specification. Here we show that T(H)17 differentiation can occur in the absence of TGF-β signalling. Neither IL-6 nor IL-23 alone efficiently generated T(H)17 cells; however, these cytokines in combination with IL-1β effectively induced IL-17 production in naive precursors, independently of TGF-β. Epigenetic modification of the Il17a, Il17f and Rorc promoters proceeded without TGF-β1, allowing the generation of cells that co-expressed RORγt (encoded by Rorc) and T-bet. T-bet(+)RORγt(+) T(H)17 cells are generated in vivo during experimental allergic encephalomyelitis, and adoptively transferred T(H)17 cells generated with IL-23 without TGF-β1 were pathogenic in this disease model. These data indicate an alternative mode for T(H)17 differentiation. Consistent with genetic data linking IL23R with autoimmunity, our findings re-emphasize the importance of IL-23 and therefore may have therapeutic implications.     

联合核预测和特征推理的渐进式壁画修复算法

针对现存深度模型修复壁画时,未兼顾像素级特征与语义级特征,而导致纹理精细度欠缺、结构扭曲等问题,提出一种联合核预测和特征推理的渐进式壁画修复算法.首先,设计区域渐进模块,通过部分卷积实现壁画特征渐进式映射.然后,提出双分支修复模块,其中核预测卷积分支实现破损区域的像素级修复;而语义特征推理分支中引入门控可变形卷积,并结合语义一致性注意力机制实现特征推理,完成破损壁画的语义级修复.最后,将双分支修复结果融合输出,最大限度地减少重构误差,提升修复精度.通过对敦煌壁画进行数字化修复实验,结果表明所提方法修复后的壁画具备较好的结构纹理特征,在评价指标上优于比较算法.     

基于UML的可视化原形的研究

现在有些项目在早期通过用户界面原形与用户沟通,用户界面原形是一些静态的页面,通过相应的说明来反映总体结构.用产界面原形不是有机的系统,不能展现产品的整体流程和功能结构,更不能给用户对产品真实使用的感觉.以JavaWeb开发为背景,给出一种具有完全功能特征的可视化原形,用户可通过给定的测试用例进行接近正式系统的操作,目标不是页面外观而是探讨功能和可用性需求.     

基于聚类技术的股票价格趋势预测

利用聚类算法预测股票的价格趋势,通过聚类技术先将某些具备相似特征的上市公司提取出来,这些公司的股票趋势往往具有相饭性,此时再对这些提取出的上市公司财务报表进行具体分析,从而达到准确预测该上市公司股票趋势的目的。通过测试结果得出此方法在股票的预测中具有一定的应用前景。     

变速器试验台惯量电模拟与角加速度估计

研究了变速器试验台采用电机模拟机械飞轮惯量的实现方法.以在相同转矩作用下机械惯量系统和电惯量系统的转速变化一致为控制目标,提出了电惯量角加速度控制法.以电枢电流和角速度为输入,设计Luenberger观测器来估计角加速度,并在观测器中加入滤波器模型,同时反馈增益根据转速变化的大小自适应变化来平衡噪声抑制和响应速度之间的矛盾.采用Matlab/Simulink建立了变速器试验台及惯量电模拟系统的仿真模型,研究了电惯量在变速器升档过程中的作用.结果表明,转速误差的峰值小于1 rad/s时,观测器可以快速、准确实现角加速度的估计,且噪声抑制能力强,以此为基础的惯量电模拟方法可以有效取代机械飞轮.