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一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真 总被引:3,自引:4,他引:3
针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。 相似文献
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非线性时间序列建模的混合GARCH方法 总被引:2,自引:2,他引:2
在文献[1]的基础上,首次提出混合广义自回归务件异方差(Mixture Generalized Autoregressive Conditional Heteroscedastic Model简记MGARCH)模型;给出并证明了MGARCH模型的一阶平稳性的充分必要条件及二阶平稳性的充分务件;给出该模型参数估计的EM算法:利用BIC定阶准则对MGARCH模型的各成份进行定阶;计算结果表明该模型对金融非线性时间序列中存在的变异率现象具有较强的描述能力,有广阔的应用前景。 相似文献
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