Metamorphic Algorithm of Self-reconfigurable Modular Robotic System

Introduction Aself reconfigurableroboticsystemconsistsofman simpleidenticalmechatronicmodules.Thesemodulesca connectanddisconnectfromonetoanothertochangethe overalltopology.Thesystemcanautonomouslyandynamicallyadaptitsshapetosuittheneedsofthetask hand,e.g.manipulation,locomotion,andcreationo staticstructures.Thegeneralphilosophyofsel reconfigurableroboticsystemistosimplifythedesignanreducemanufacturingcostandenhancefunctionalityan versatilitythroughalargernumberofidenticalmodules.I addition…     

常温条件下颗粒污泥处理含铅废水

对未经驯化的颗粒污泥处理含铅废水进行了初步实验研究.结果表明,颗粒污泥对含铅废水具有较高的去除能力,铅去除率在95%以上.颗粒污泥的加入量、废水酸度、沉降时间是影响处理效果的主要因素.通过对20mg/L的含铅试水进行处理,铅达到了排放标准.     

地板辐射供暖系统传热的简化解析计算

对地板辐射供暖系统传热的一般数字模型做了简化处理 ,应用分离变量法得到简化模型的解析解 ,并给出算例     

首次公开发行股票(IPO)定价模型的评析

对首次公开发行股票定价的三种模型的假设条件、应用优势和局限性进行了评估.     

油田环保工作的产业化专业化研究

环保产业被誉为朝阳产业和新的经济增长点,是环境保护的重要物质基础和技术保障,环保产业包括环保产品的生产与经营、资源综合利用、环境服务三大领域。论述了油田污染治理工作存在的问题及发展环保产业和推行专业化管理对提高污染治理水平的重要意义。     

砌块建筑墙体构造与节能发展动态

从原料性能、生产工艺、产品质量等方面探讨了生产混凝土小型空心砌块的生产技术要素，指出利用工业废渣生产小型砌块符合国家的墙体改革和节能政策。     

论法律部门的划分标准与经济法的地位

传统法律部门的划分因其片面强调客观性和按法律调整的社会关系的性质来划分法律部门而有着固有的、难以弥补的缺陷，因此要令人信服地说明经济法作为独立的部门法的地位，就必须抛弃旧的框框，按主客观一致，以主观为主导的指导思想。重新来确定法律部门的划分标准。     

运动学涡度及其测量方法

运动学涡度是从流体力学引入到地质学当中的,主要应用于应变非共轴程度的确定。自然界中的剪切变形通常是纯剪切和简单剪切2个端元复合作用的结果,称为一般剪切,利用运动学涡度(WK)可以定量分析两者间的相对大小。文章介绍了涡度的具体测量方法,即张裂脉中纤维法、旋转残斑法、石英C轴组构与主应变比值的方法、石英C轴组构与斜列颗粒形态的方法等。     

一种在主瓣干扰条件下稳健的自适应波束形成方法

在自适应波束形成技术抑制干扰问题中 ,当存在主瓣干扰时 ,便暴露出两个缺陷 :一是副瓣电平增高 ;二是主波束变形且峰值偏移。提出了一种先在数据域实施干扰相消预处理 ,再进行自适应波束形成的解决方法 ,该方法在抑制主瓣干扰的同时 ,有效地解决了副瓣电平增高、主波束变形及偏移的难题。仿真结果证明了该方法的有效性。     

基于短期AGC指令的负荷系统预见预测控制

针对目前火力发电单元机组负荷增减频繁、扰动因素较多的情况，在充分利用自动发电挂制(AGC)的负荷指令资源的基础上，提出一种协调控制系统的负荷预见预测控制方案。该方法以多变量预测控制为核心，将预见控制思想融入到预测控制的设计之中，从而构成一种新的负荷协调控制策略。仿真结果表明，该方法集预测控制、预见控制二者的优点，使得机组负荷具有良好的跟踪性能，主蒸汽压力也具有很好的系统动、静态调节品质，而且控制量变化非常平稳，在对象动态特性较大范围内变化的情况下，系统具有较强的鲁棒性。