Novel Hyper-Redundant Manipulator-. Design, Study and Experiment

A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box.     

基于元胞自动机的合作进化分析

为研究影响群体博弈的关键因素与理性行为作用，在M．Doebeli等工作基础上，设计元胞自动机仿真实验。实验结果显示：（1）在一定空间邻域关系下，博弈局中人数量是影响博弈结果均衡的关键因素；（2）合作行为从局部通过空间集聚向全局扩散。得到的主要结论：（1）理性选择使零和博弈转换为非零和博弈；使局中人的理性行为从自利转换为有限利他。（2）个体间合作是一种自然的稳定进化过程。所得结论揭示了在一定空间条件下，个体博弈均衡点随个体数量增加发生转移，使个体间合作状态从非合作向合作进化；得到了解释复杂博弈行为的新结论。     

Dialdehyde starch nanoparticles as antitumor drug delivery system: An in vitro, in vivo, and immunohistological evaluation

Sustaining the release of therapeutic nanoparticles in a cell-, tissue-, or disease-specific manner is a potentially powerful technology. A new drug carrier-dialdehyde starch nanoparticle (DASNP) that can sustain the loading and release of 5-fluorouracil (5-Fu) antitumor drug is reported in this study. IR spectrophotometer and 1H NMR confirmed the formation of aldehyde groups, and scan electron microscope determinations showed that the dialdehyde starch nanoparticles obtained had an average diameter of 90 nm. 5-Fu, the model drug, was conjugated into nanoparticles by aldehyde groups. These 5-Fu-binding nanoparticles significantly enhanced breast cancer cell (MCF-7) inhibition in vitro compared with free 5-Fu. After subcutaneous 0 injection in the breast tumor-loaded rats, 5-Fu-DASNP exhibited remarkable tumor-inhibitory efficacy determined by measuring tumor weight in vivo. The tumor inhibition of 5-Fu-DASNP was 61%±6%, whereas that of free 5-Fu was only 42%±4%. Bcl-2/Bax immunohistochem-istry studies indicated that 5-Fu-DASNP remarkably induced tumor tissue necrosis. These results demonstrated that the DASNP prepared in this work is a potentially effective drug carrier.     

二茂铁基长链烷基β-二酮镍(Ⅱ)配合物的合成及其液晶行为研究

以二茂铁基长链烷基β－二酮为配体与醋酸镍反应，合成了五个新的二茂铁基长链烷基β－二酮镍（Ⅱ）配合物，经元素分析、红外光谱、核磁共振氢谱、质谱和热分析，确定配合物的组成为ＮｉＬ２·２Ｈ２Ｏ（Ｌ＝Ｃ５Ｈ５ＦｅＣ５Ｈ４ＣＯＣＨＣＯＣｎＨ２ｎ＋１，ｎ＝５～９，对应配合物Ⅰ～Ⅴ）．采用热台偏光显微镜和ＤＳＣ方法研究了配合物的液晶行为，发现这五个含混合金属铁／镍的配合物，具有热致液晶性．     

论“诗可以观”中“观”的神秘色彩

孔子＂诗可以观＂之＂观＂,隐含有某种神秘色彩。古人观诗,可以获得超出诗歌本身的神秘内涵。从＂观＂的起源开始,论述其神秘色彩的原因,同时指出它与＂诗可以兴＂及儒家天命观的重要联系。     

对置式液压自由活塞发动机活塞液力控制策略

利用Matlab/Simulink软件耦合Amesim软件建立了对置式液压自由活塞发动机(OPHFPE)联合仿真模型.针对OPHFPE在工作过程中的不稳定性,提出了基于活塞位移、速度以及高压油压力的PI反馈控制与预测发动机运转状态的前馈控制相结合的活塞液力控制策略.仿真研究表明:在活塞液力控制策略的调节下,OPHFPE系统可以连续稳定运行,具有良好的鲁棒性.     

火箭发动机液氢涡轮泵转子-密封系统的非线性动力稳定性

研究了不平衡激励下密封对火箭发动机液氢涡轮泵转子系统非线性动力稳定性的影响；采用Muszynska模型描述密封流体激振力，根据Timoshenko梁-轴有限元模型离散化转轴，建立了实际液氢涡轮泵转子-密封系统的非线性有限元模型；结合Floquet理论和打靶法，分析了该不平衡系统的动力稳定性和非线性行为。研究表明：密封诱发的次同步进动造成的系统失稳破坏首先发生在涡轮端轴承；轴承阻尼、密封轴向雷诺数和密封长度对系统临界失稳转速有显著影响，随着轴承阻尼和密封轴向雷诺数的增大，系统临界失稳转速增加，随着密封长度的增加，临界失稳转速逐渐变小。     

异菸酸的表面增强喇曼散射(SERS)光谱

自七十年代中期Fleischmann等发现表面增强喇曼散射(Surface EnhancedRaman Scattering,简称SERS)以来,SERS研究已成为光散射研究中一个很活跃的领域。Fleischmann最早发现吸附在银电极表面吡啶的SERS光谱,以后Creighton等得到了吡啶吸附在金和银溶胶颗粒上的SERS光谱,还发现了岛膜表面吸附分子(离子)的SERS光谱。目前,半导体表面的SERS现象研究进一步引起人们的关注。本文就首次观察到的异菸酸在银溶胶上的SERS光谱及异菸酸在银电极上的SERS光谱作简单介绍。     

我国沿海8个地理群体缢蛏的表型性状对质量性状的影响

为了探讨不同地理群体缢蛏(Sinonovacula constricta)各表型性状对活体质量与软体质量的影响,本研究以辽宁丹东、辽宁庄河、河北秦皇岛、山东沙子口、江苏连云港、浙江象山、福建厦门、广东惠州等8个地理群体缢蛏为研究对象,分别测量各群体的壳高、壳长、壳宽、活体质量和软体质量,采用相关分析和通径分析计算各表型性状分别对活体质量和软体质量的通径系数、决定系数。试验结果表明,不同地理群体各性状之间的相关系数均达到显著水平(P<0.05);决定系数分析表明,不同地理群体缢蛏影响活体质量与软体质量的表型性状有所不同：辽宁丹东、河北秦皇岛和江苏连云港群体直接影响缢蛏活体质量最大的表型性状是壳高,辽宁庄河、山东沙子口和浙江象山群体的是壳宽,福建厦门和广东惠州群体的是壳长;辽宁丹东、辽宁庄河、河北秦皇岛、浙江象山和广东惠州群体直接影响缢蛏软体质量最大的表型性状是壳长,山东沙子口、江苏连云港和福建厦门群体的是壳高。剔除通径系数检验不显著的自变量,采用逐步回归的方法,建立不同地理群体缢蛏表型性状对活体质量与软体质量的最优回归方程,结果表明回归关系均达到了极显著水平(P<0.01)。...