Novel Hyper-Redundant Manipulator-. Design, Study and Experiment

A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box.     

论高校科协在科技创新中的地位与作用

从高校科协在高校科技工作中的定位问题展开讨论,在分析高校科协的性质与特点的基础上,探讨高校科协的任务、地位及在促进科技创新过程中发挥的重要作用。     

基于Windows CE的便携式售票机的开发

Windows CE是一个简洁的，高效率的多平台操作系统，它的模块化设计允许它对从掌上电脑到专用的工业控制器的用户电子设备进行定制、本文介绍了WindowsCE嵌入式操作系统的特点，并给出了WindowsCE应用于便携式售票机的具体实例。     

胶体晶体及三维有序多孔材料的制备

以粒径为80～320nm的单分散苯乙烯／苯乙烯磺酸钠共聚微球为原料，采用一种全新而简单的制备高度有序胶体晶体模板的方法，利用静电相互作用、表面张力以及蒸发过程中的离子扩散等作用在液面形成了不合溶剂的高度有序的胶体晶体．将溶胶-凝胶前驱液在毛细效应作用下渗入胶体晶体间隙，待前驱液固化后，经煅烧去除苯乙烯微球，制备出了具有三维有序结构的多孔材料——倒置蛋白石．     

过流反时限保护的实时控制

对矿用高压配电装置中的过流反时限保护功能进行了分析,并针对实际应用中存在的问题提出了改进方案.     

Ni／α—Al2O3上CH4／CO2重整制取合成气的研究

本文采用固定床流动反应装置对Ｎｉ／α－Ａｌ２Ｏ３上甲烷二氧化碳重整制合成气的反应进行了研究，在一定ＣＨ４／ＣＯ２配比下，考察了镍负载量、助剂及助剂添加量对催化活性和积炭量的影响。     

组合分形油藏非达西低速渗流问题

将分形几何结合渗流力学建立了一类组合分形油藏非达西低速渗流的数学模型，即在两个同心圆柱或同心球地层中，中心一口生产井生产时内域为分形油藏非达西低速渗流，外域为分形油藏的达西渗流。讨论了内边界定流量和内边界定压两种情况，并利用拉普拉斯变换求出了两种情况在两个区域内压力分布的精确解．     

超双曲型方程的Dirichlet问题

从紧算子的谱理论出发，给出了超双曲型方程（△x-△y）u＋λu＝f（x,y），x＝（x1，x2，…，xm），y＝（y1，y2，…，ym）的Dirichlet问题解的存在性和唯一性定理．     

速溶淀粉胶粉的研制和应用

研究了以天然淀粉为原料制备速溶胶粉的方法。将该胶粉调配成胶液后，可作为建筑和纸箱等行业的粘合剂。