基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

耗能梁段腹板开孔对偏心支撑钢框架抗震性能影响

为研究耗能梁段腹板开孔对K型偏心支撑钢框架抗震性能的影响,进行了一个1∶2缩尺单层单跨试件的拟静力加载实验,并采用ABAQUS软件对其结果进行数值模拟.在验证其结果准确的基础上,分别以开孔率、孔间竖向距离、孔间横向距离为参数建立了3组有限元模型,系统分析了不同开孔参数对模型抗震性能的影响.结果表明:在腹板厚度不变的情况...     

商业建筑单体消防指标智能化计算研究

为了实现商业建筑消防的快速化设计,提高设计人员的工作效率,文章介绍了通过对Auto CAD二次开发,将商业建筑的施工图进行模型简化.通过对简化后的建筑施工图平面消防相关信息的提取与赋值后,结合消防设计防火规范相关规定,对建筑消防设计中的重要数值进行智能化计算,在经模型验证后发现智能化计算结果满足设计需求和国家规范规定....     

基于区块链技术的道路路边停车管理系统

针对当前道路路边停车管理中存在的效率低下、交易不透明等缺点,提出了一个基于区块链技术的道路路边停车管理系统.根据边缘设备终端的车牌识别算法采集停车信息,将关键停车交易数据发送并存储至Web服务器的MySQL数据库缓存,之后由Fabric SDK中间件存储到Hyperledger Fabric区块链平台.该系统依靠区块链...     

电磁超表面全息成像技术研究进展

超表面全息术的出现极大地促进了全息成像技术的发展,同时也拓展了电磁超表面的应用范围。为进一步梳理超表面全息成像的发展脉络,以技术发展的时间轴为主线,系统地回顾了超表面技术的发展历程,以及受益于超表面技术的全息成像模式的进步。随着技术的进步,超表面全息术逐渐从可见光频段向微波频段发展,从静态重现向动态全息演变,因此,着重介绍了超表面全息术的未来方向——可重构超表面及其动态全息技术,并且从超表面单元高性能创新技术、超表面阵列全息模式以及超表面全息系统研究3个方面对可重构超表面全息术的发展做了展望。     

大庆市耕地资源变化及其可持续利用对策研究

随着人口增长和石油资源的不断减少,大庆市对耕地资源利用强度加大,导致生态环境遭到破坏,耕地质量明显下降,如何协调好发展与资源的关系,已成为该市在可持续发展战略过程中亟待解决的突出问题之一.本文对1977～2001年大庆市耕地面积变化过程和原因做了较深入的分析,在保持该市耕地面积总量动态平衡的前提下,指出了现阶段仍存在的问题,并提出了解决上述问题的对策.     

柴油机两层8孔喷油器各孔喷油规律模拟验证

建立了某上、下两层分布8孔喷油器喷嘴内部流动三维模型,通过基于动量法的各孔喷油规律测试系统同时计算和分析了各个喷油孔的喷油规律和循环喷油量,并对此三维计算模型仿真结果进行验证.相同工况下,数值模拟所得各喷孔喷油速率曲线与试验实际测量曲线变化趋势较一致,对喷油器各孔循环喷油量的试验结果与数值模拟结果进行相对误差分析,其相...     

1866～1868年法国de Lagrée和Francis Garnier在中国和印度支那的气象观测

1866-1868年间,法国一探险队进入中国和印度支那进行气象观测,并留有中译本《考验气候日记表》。作者在20年前对该译本进行研究的基础上,再进一步研究,得到一些重要的气象观测数据和结论,对研究中国有关地区的气候变迁有参考价值。     

具有分支电路的半主动可控压电阻尼减振

分支电路系统中不同电器元件及其不同布置组合,可以构成不同的半主动压电阻尼系统.文中给出一种新型的半主动分支电路的可控压电阻尼技术,并以一个悬臂梁为例,对该方法的有效性进行验证.对悬臂梁处在不同模态或不同位置单个传感器的情况,通过调节可变电容,使电路的振荡频率和模态频率相吻合,从而得到振幅减少的百分比和最佳传感器位置.     

基于改进蚁群算法和共用航段的搜索救援通道规划

针对战斗搜救任务场景中,空中搜索救援等待区至跳伞区之间的往返路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法和共用航段的搜索救援通道规划方法。首先,针对基本蚁群算法易出现局部极值及收敛速度慢等缺点,对启发函数、状态转移策略、信息素更新策略进行了改进。然后,针对单起点多目标点的路径规划问题,提出了设置分航点以生成共用航段的搜索救援通道规划方法,并以总路径长度表征任务准备负荷量与分别规划航路进行对比。实验结果表明,在本文测试环境下,改进蚁群算法规划的路径长度分别缩减15.4%和14.2%,搜索救援通道的任务准备负荷量减少25.4%。所提出的搜索救援通道规划方法有一定的理论和应用价值。