Modeling and Control of Telerobotic Systemswith Time-delays

1IntroductionTheresearchofteleroboticsystems,ofteninvolvingcommunication,commandandcontrol,isbelongingtoanemergingkeyhi-technology.Spacerobot,underwaterrobot,internet-basedrobotaretypicalexamplesofsuchsystems.UPtonow)onaccountofthecomplexity,noefficientandsimplemethodcouldbefoundtoanalyzeanddesignsystems.Thekeydifficultiestodealwithsuchsystems:hierachicaJstructure,hybridvariables,commumicatiolibandwidthlimitations,telepresenceandtimedelays.Therefore,intelligentandrobustdesignsaretakenintocon…     

沥青混合料中骨架结构特征的评价

在沥青混合料级配设计理论中，可采用主骨料间隙率来骨架排列紧密程度，在研究集料填充过程中发现，次级集料的填充是填充和干涉并存在，次级集料逐步填充是偶然干涉和必然干涉交替出现的；同时室内试验证明良好的骨架具有良好的继承性，这为寻找性能良好的沥青混合料提供了一种新途径。     

PPAR γ配体结合域的表达、纯化和鉴定

提取MCF-7乳腺癌细胞的总RNA,通过RT-PCR技术扩增出hPPAR γ/LBD cDNA,并克隆于载体pGEX-1γ上,测序表明该序列与已报道序列相同,将其转入BL21(DE3)大肠杆菌中,IPTG诱导表达GST-hPPAR γ/LBD,在不同培养温度或IPTG诱导浓度下,GST-hPPAR γ/LBD以可溶或包涵体形式存在,表达产物经谷胱甘肽Sepharose 4B亲和层析纯化,可被抗hPPARγ多克隆抗体特异识别,并与其天然配体发生特异性结合.     

在新形势下进行大学英语教学的几点体会

根据大学英语教学的现状，给合当前的教学改革，探讨在新形势下如何提高公共外语教学的效果，提高大学生运用外语的能力。     

河流水污染模拟的多河段模型及其应用

给出了模拟河流分段的原则,根据连续性原理和Streeter—Phelps方程,建立了多河段BOD-DO数值离散方程,编制了求解离散方程和进行数据整理的计算机信息系统。运用多河段模型模拟河流的污染状况,不仅可以预测不同情况下河流水质的动态变化,而且可以运用模型预测治理后的水质变化情况,因此对河流污染的防治具有重要意义。     

PDS线网治疗髌骨骨折的疗效分析

目的探讨PDS线网内固定治疗髌骨骨折的临床疗效。方法对92例髌骨骨折分别采用AO法、聚髌器法及PDS线网法治疗结果的回顾性分析比较。结果AO法、聚髌器法及PDS线网法优良率分别为96.2％、75％、94．1％，并发症发生率分别为60％、41．7％、6％。结论PDS线网法是治疗髌骨骨折的一种有效方法，并发症发生率明显减少。     

激光冲击过程中液相区流体力学模型及仿真

在激光冲击处理过程中,光斑为mm尺度下,研究脉冲激光辐射带有透明约束层及深色涂层的靶材时,考虑了可能出现液相区的情况下,初步建立了激光冲击处理液相区的理论模型.根据流体动力学的质量连续性、动量守恒和能量守恒基本方程,建立了液相区的力学方程.初始条件采用Zhang Wenwu等人的改进模型,并利用Matlab对其进行了研究分析.着重研究了初始激光功率密度分别为20TW/m2和40TW/m2时液相区对冲击波峰值压力的影响,并用CFD软件进行了仿真计算.结果表明:液相区对峰值压力的影响是存在的,在需要精确计算峰值压力的情况下,液相区的影响是不可忽略的.     

16世纪中国农民的经济生活

16世纪的中国农民有两种生活方式:传统型的小农经济深受赋役剥削,贫困破产至流离失所,形成中国封建社会后期严重的流民问题;商业化的农业经济则适应了新时代的需要,导致了生产集约化规模的扩大,出现了农村雇佣劳动力,产生了农业资本主义萌芽.     

奥里油锅炉高温腐蚀的混沌预测

奥里油中含钒量较多,是锅炉预防高温腐蚀设计中的大难题.文中针对奥里油钒高温下的腐蚀机理,运用混沌理论,建立基于最大Lyapunov指数的腐蚀预测模型,并以电阻探针测得某输油管道内的高温腐蚀深度数据,对所提出的腐蚀预测模型进行校验.预测与评估结果显示:腐蚀深度误差均小于6%.平均误差为3.58%,预测精度较高,表明所提出的预测模型可以有效预测金属的高温腐蚀状况,为奥里油钒的高温腐蚀预测提供理论依据.