基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

稀土在催化中的应用研究进展

稀土在催化中的研究和应用重要而广泛.文章分别从稀土氧化物、稀土金属间化合物及稀土分子筛3个方面对稀土在催化中的应用研究做了综述,并简要地分析了稀土催化剂的发展方向.     

一类向量组的有趣性质及其应用

给出了一类向量组，讨论了此类向量组的一些有趣的性质，阐述并举例其在证明线性空间的有限覆盖问题中的重要应用。     

软件系统可靠性分析的Vague集方法

本文介绍了软件状态不仅有正常、失效状态，还有文中提到的失常状态，因此引入Vague集分析软件系统可靠性，在顺序和选择结构系统中通过三角形的Vague集方法运算证实，该方法可以更灵活、更智能有效地分析软件系统可靠性，建立成熟的人性化模型，使软件系统更加稳定。     

海洋木栖真菌抗肿瘤活性及其营养条件的影响

对从厦门海沧及漳州浮宫的红树林生态区分离到的177株海洋木栖真菌用MTT法进行抗肿瘤活性的测定，获得具有抗肿瘤活性的菌株共44株，占总受试菌株的24．9％，其中对KB瘸株有抑制作用的有12株．对Raji瘤株有抑制作用的菌株有43株，对这两种肿瘤细胞均有抑制作用的菌株有11株．并且考察了其中6株海洋木栖真菌在纤维素、羧甲基纤维素钠、淀粉和蔗糖为碳源的生物量和抗肿瘤活性。结果表明海洋木栖真菌在不同营养条件下的菌体生物量及代谢产物的抗肿瘤活性均存在差异，部分菌株在纤维素为碳源时，有最高的生物量和抗肿瘤活性，PDB培养基不宜作为抗肿瘤活性测定或生产发酵的基质．     

试论高校实验室建设

回顾总结了太原理工大学在实验室建设中，抓住机遇，积极发展，规范管理，以改革创新求发展，把实验室建设成为支撑学科建设、科学研究和培养高素质人才的重要基地的经验。     

极限编程初探

简单介绍了极限编程（XP）软件方法，讨论了使用极限编程的益处，进而结合自身项目经验和对极限编程的实践提出了适合当前软件业的9条实施建议，以期对提高软件生产质量和效率能有所裨益。     

Al2O3陶瓷的动态响应特性及Hugoniot本构关系研究

利用VISAR系统测量技术和Lagrange测量技术,研究YB AD90陶瓷的动态响应特性,给出了该材料的Hugoniot弹性极限σHEL,动态屈服强度及各实验点的Hugoniot状态量。结果表明:YB AD90陶瓷的Hugoniot形变过程是一个典型的弹塑性形变过程;当冲击应力在σHEL为11.0GPa附近的范围内,此材料在塑性区的压缩特性表现出较明显的弥散行为。由实验结果拟合得到了材料的应力σ和比容V关系的拟合曲线及一个比较简单的应力σ和比容V的Hugoniot动态本构关系。     

PMMA微管的模板法制备与形貌分析

采用模板合成技术，以阳极氧化铝膜为模板，通过化学聚合法制备管径为200nm，长为数微米的聚甲基丙烯酸甲酯（PMMA）微管阵列。经红外光谱（FTIR）、扫描电镜（SEM）和透射电镜（TEM）表征PMMA微管阵列的结构和形貌，结果显示PMMA微管具有与模板孔洞相似的形状、大小和排列，微管的壁厚为40～60nm；除管状结构外，还存在丝状和类似竹节状的结构；不同结构微管的形成与单体的充填程度有关。     

求包含多边形的最小正三角形的遗传算法

对寻找包含平面多边形的最小正三角形问题提出了一种基于遗传算法的求解方法.对遗传算法求解过程中的编码、正三角形内心(内切圆的圆心)的范围界定,选定个体内心后正三角形内切圆半径的确定和适应度函数选取等进行了讨论,并以实例验证了算法的有效性.