基于被动行走原理的双足机器人步态规划

为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。     

区域公路交通网络演变的理论与方法应用研究——以郑州市高速公路网络演变为例

区域公路网络的演变是区域公路交通网络规划和布局的基础.本文以郑州市的高速公路网络为研究对象,探讨了区域公路网络的合理规模和区域公路网络成长的规律,并提出了郑州市高速公路网在地域形态上的变化规律呈现出由孤立径道网络—树状网络—格状网络—格状 放射网络的从低级到高级的演化过程.     

蜜环菌根朽病的化学防治

采用正交试验设计方法,将50%退菌特、80%杜邦万生、72%杜邦克露3种药剂用于20 a生红松人工林内蜜环菌根朽病防治试验.发病状况分为5个等级,对防治效果进行方差分析和统计假设差异性检验.结果表明:3种药剂之间无显著性差异,而与对照组比较差异显著.防治的经济效益十分显著,投入产出比达到1∶167.     

黔南石炭系层序地层格架中碳酸盐岩成岩作用研究

在三级层序地层格架内,从体系域及层序界面的角度对黔南石炭系碳酸盐岩的成岩作用进行了研究.结果表明,与LST有关的成岩作用主要为范围广泛的暴露溶蚀作用;与TST有关的成岩作用主要发育于海底成岩环境和混合水成岩环境,其中后者会随着海平面的不断上升而向大陆迁移;与HST有关的成岩作用主要包括发育于海底成岩环境的胶结作用及高位晚期的大气淡水成岩环境中的溶蚀、胶结和白云石化作用.与Ⅰ型层序界面有关的成岩作用主要有溶蚀作用、胶结作用和白云石化作用,成岩时间长、强度大,并且在黔南可进行区域对比;与Ⅱ型层序界面相关的成岩作用发育规模小,对碳酸盐岩的改造能力较弱.与HST有关的成岩作用及与Ⅰ型层序界面有关的成岩作用对碳酸盐岩储层的改造能力强,往往可形成厚层的白云岩及规模较大的溶蚀孔洞体系,因此,可以作为有利储层追踪对比及预测的有力地质依据之一.     

视景仿真系统中三维地形的实时生成方法

三维地形是虚拟自然环境中不可缺少的因素,也是虚拟仿真领域中视景系统的重要组成部分.三维地形的巨大数据量一直是视景仿真研究中的难点与热点.本文提出用函数曲面来保存地形顶点数据,在渲染开始前预先载入和计算生成地形数据,而在渲染阶段则利用视点相关LOD(Level of Detail)模型来简化渲染数据,实现大规模地形网格的绘制.实验结果表明,该方法能有效减少实时绘制时的计算量,提高绘制速度,较好地保证了大规模三维地形的实时生成效果.     

正融土强度弱化特性研究的试验仪器及方法

冻土,特别是含冰透镜体的冻土解冻时,出现强度大幅度下降的弱化现象,这是季节冻土区内路基春季翻浆冒泥、地基失稳的重要原因.为探明路基土融化过程中的强度弱化机理,在此基础上制定有效的冻害预防措施,对国产土工静力三轴仪进行了一系列改造,并配以专用的冻土试样制备设备、冻土试样融化加热设备和外部保温设施,共同制成冻土解冻时的强度弱化试验仪.用该仪器进行了相关试验研究,结果表明,仪器得到的数据合理有效,该仪器设备可以在冻土学研究中推广应用.     

层状粘弹性介质参数反演的同伦方法

以介质的动态时域位移响应作为参数反演的依据,利用大范围收敛的同伦方法对层状粘弹性介质的材料参数进行了反分析研究.动态时域位移响应比拟静态和频域位移响应含有更丰富的信息,而且在实际工程中所测得的信息也多为动态时域信号,因此将时间全过程的位移信息用于层状粘弹性介质参数反分析,将使反演的结果更合理,更接近实际.为保证迭代稳定性、削弱观测噪声的影响,同伦参数的修正采用了连续化修正方法.以三维层状粘弹性半空间介质为例进行了数值模拟,结果表明,反演结果不依赖于初始值的选取,反算过程稳定收敛,说明对反演参数连续修正的同伦反演方法对于层状粘弹性介质的动态参数反演是适用、有效的.     

样本属性重要度的支持向量机方法

支持向量机(SVM)是一种新的机器学习方法,已经广泛应用于模式识别和函数估计等问题中.针对现有的加权支持向量机(WSVM)和模糊支持向量机(FSVM)只考虑样本重要性而没有考虑属性重要性对分类结果的影响的缺陷,提出了基于样本属性重要度的支持向量机方法,该方法首先利用信息论中的信息增益技术计算各个样本特征属性对分类属性的重要度,然后对所有样本的同一特征属性的值分别用对应的属性重要度进行加权,最后所得数据集用于训练和测试SVM.数值实验的结果表明,该方法提高了分类器的分类精度.     

Survivin基因沉默对鼻咽癌CNE-2细胞株恶性表型的影响

目的:探讨RNA干扰技术沉默Survivin基因对鼻咽癌细胞CNE-2恶性表型的影响.方法:设计、合成针对Survivin基因的干扰序列,并将干扰序列构建至pGCsi/U6/GFP载体,稳定转染CNE-2细胞;逆转录聚合酶链反应(RT-PCR)、Western blot鉴定干扰效果;经四甲基偶氮唑蓝(MTT)法、流式细胞术、平板克隆形成实验分析沉默Survivin基因后,CNE-2细胞生长速度、细胞周期及恶性表型的改变.结果:沉默Survivin基因后,CNE-2细胞Survivin mRNA、蛋白质表达水平均明显下调;细胞生长速度下降,G1期细胞增多,S期细胞减少,克隆形成能力明显减弱.结论:Survivin基因在CNE-2细胞生长、细胞周期及恶性表型等方面都起着重要的作用.     

异化金属还原菌利用发酵制氢废液还原软锰矿

利用纯二氧化锰在微酸性条件下对异化金属还原菌进行驯化,二氧化锰的颜色由黑色逐渐变浅至白色,X射线衍射分析表明微生物可有效还原二氧化锰成为碳酸锰;以发酵制氢废液为还原底物,利用异化金属还原菌在不同酸性条件下直接浸出低品位软锰矿,通过单因素实验研究厌氧条件、pH值对锰浸出率的影响,并对制氢废液化学需氧量(COD)的去除率及浸出机理进行研究.结果表明,异化金属还原菌利用发酵制氢废液还原软锰矿,厌氧浸出优于好氧浸出,最佳pH值为3.0～3.5,浸出时间为3 d时,最大浸出率达到98%;用软锰矿对发酵制氢废液在微酸性条件下进行降解,COD质量浓度为2612 mg.L-1时最大去除率达到84%,COD去除率随软锰矿量的增加而增大.