基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下，机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束，且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题，提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法，并对罚因子rk进行了讨论。该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度，并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果，验证了该算法的正确性和可行性。     

药食两用植物降血脂功能研究进展

对药食两用中药中降血脂功能性成分进行了综述，特别是对目前广泛存在于植物界的黄酮类化合物从其多种生物学作用、提取方法及应用进行了阐述，为该功能性成分的开发利用提供了参考，并说明黄酮类化合物是一类来源广泛，毒副作用少，具多种用途的天然植物成分。     

岩体复合型裂纹的扩展规律Ⅱ.有水作用条件下

基于最大周向正应力理论，研究并给出有水作用的复合型裂纹在不同应力状态及化学损伤作用下扩展的临界应力强度因子和扩展方向角。分析表明，裂纹水压力对不同受力状态复合裂纹的扩展规律的影响是不同的；化学损伤对岩体应力强度因子和裂纹扩展的方向具有很大影响。     

基于种群耐荫格局的几种南方杂草生态位研究

为有效控制杂草提供有益的参考，在此对不同遮荫条件下南方常见的几种杂草的生态位宽度和生态位重叠进行测定．结果表明生态位较宽的为竹叶草Oplismenus compositus(0．68)、弓果黍Cyrtococcum patens(0．41)、白茅Cymbopogon caesius(0．42)、双穗雀稗Panicum longifolium(0．40)；生态位重叠值较大的有竹叶草与弓果黍(0．52)，双穗雀稗与竹叶草(0．29)，白茅与狗尾草Pennisetum alopecuroides(0．24)，白茅与竹叶草(0．35)，小野艾Artemisia indica与白茅(0．25)，双穗雀稗与狗尾草(0．24)，双穗雀稗与白茅(0．28)．在不同的遮荫梯度水平上，杂草的种类及其生态位宽度有明显的分化，杂草间的生态位重叠亦有很大不同。     

唐代私学发展的阶段性特点

唐代私学的发展可以分为三个阶段：唐高祖至唐高宗时期，私学的发展基本沿袭传统，汉魏以来大规模经学私人讲学仍较兴盛；武则天至唐玄宗时期，传统的经学私人讲学走向衰落，蒙学性质的私塾得到较快发展；安史之乱后至唐亡，读书山林寺院蔚然成风，隐居读书成为这一阶段私学发展的显著特点，此外，家族学院的兴盛也是这一时期私学发展的一个重要特点。     

解线性方程组的子空间直交基裂分法

 提出了一种解线性方程组的新方法,目的在于降低方程组的阶数进行计算,比Schur算法在计算量方面大为减少,特别对阶数越高稀疏性越强的方程组计算量的减少越为显著,并且该方法的算法比较简单,是一个有效的算法,在实用和理论上都有一定意义;最后在计算机上举数值例子与Schur方法进行比较.     

处理低浊度闽江原水的混凝剂选择试验

对低浊度的闽江原水进行了混凝剂的选择试验 .采用的混凝剂有固体硫酸铝、液体聚合氯化铝、固体聚合氯化铝和固体聚合氯化铝铁 .研究结果表明 :采用固体聚合氯化铝铁进行闽江原水处理 ,其矾花密实、沉淀快 ,混凝效果好 ,制水成本最低 ,对原水的pH值影响最小 .     

工业铝厂富水氢氧化铝污泥冻结点的测定

依据冻结点测定原理和污泥内水分存在的多种形式 ,测定了工业铝厂富水氢氧化铝污泥冷冻过程中温度和电阻随时间变化的工作曲线 ,得到该污泥冻结点为 - 1.3～ - 3.0℃ ,与冷冻环境温度无关 .     

醋酸甲酯催化精馏水解新工艺的工业试验及计算机模拟

在醋酸甲酯催化精馏水解新工艺取得中试成功基础上进行工业试验研究.催化精馏塔塔径1000mm、塔高22000mm;催化精馏段填充阳离子交换树脂催化剂捆扎包,提馏段填充波纹丝网填料.试验研究了进料水酯比、回流进料比和空速对酯分解率和水解液中酸水比的影响.新工艺使醋酸甲酯的水解率由固定床老工艺的23%-25%提高到57%-64%.应用模拟计算软件对试验过程进行了计算机模拟.     

环形窄通道内流动沸腾换热及两相流型研究

实验研究了垂直向上窄缝环形管内流动沸腾换热特性和流型变化，窄缝宽度为1—2．5mm．实验结果表明，窄缝内沸腾传热有明显强化，并出现了区别于常规尺寸管内的两相流型和局部换热特性。