五自由度立体视觉机器人平台建模与物体跟踪

从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的定位.该系统具有五个自由度,采用D-H方法得到五自由度立体视觉平台的运动学模型,并获得运动学的正解.该系统能在工作空间内迅速跟踪移动物体,并有较好的精度.通过该跟踪实验证明了模型的正确性和方法的有效性.     

水杨醛缩-3-羟甲基氨基甲烷锌(Ⅱ)配合物的合成与荧光性质研究

合成了水杨醛缩-3-羟甲基氨基甲烷锌(Ⅱ)配合物,通过元素分析、摩尔电导、红外光谱、溶解性对该配合物进行了表征;并对配合物的荧光性质进行了研究.     

唐宋变革视野下的唐西州、沙州的乡村制度演变

20世纪以来,学者们从文化、政治、阶级、阶层、经济、婚姻等不同角度入手,试图对唐宋时期社会变迁作出＂知微见著＂的分析概括,取得了一些令人瞩目的成果。而从地方行政建制和基层组织形态的角度去研究更是一种行之有效的方法,敦煌、吐鲁番出土文书中的相关资料对这一研究提供了新的视角。     

非自燃煤矸石粗骨料对混凝土力学性能的影响

非自燃煤矸石是煤炭开挖和分选等过程中产生的固体废弃物,为减少大量非自燃煤矸石堆积而造成的环境污染、资源浪费以及对天然砂石资源的过度利用,研究非自燃煤矸石的理化性能以及在不同粗骨料取代率、水灰比、附加用水量和骨料级配下的非自燃煤矸石混凝土基本力学性能.结果表明:与普通碎石相比,非自燃煤矸石的堆积密度与表观密度小、吸水率高、压碎值大.水灰比和非自燃煤矸石取代率对非自燃煤矸石混凝土坍落度的影响较为明显,随着非自燃煤矸石取代率和水灰比的增大,混凝土的抗压强度、抗拉强度和弹性模量总体上逐渐减小,当取代率超过50%时,以上指标减小较为明显.附加用水量和骨料级配对非自燃煤矸石混凝土力学性能有一定的影响,饱和面干状态下的非自燃煤矸石粗骨料可以有效提高混凝土的抗压强度和弹性模量,但对抗拉强度不利.建议实际工程中非自燃煤矸石取代率小于50%,且当非自燃煤矸石取代率为50%、水灰质量比为0.35时,混凝土强度可以满足C40的设计要求.     

悬浮物对生活污水中总氮与氨氮浓度检测的影响

针对标准方法检测实际生活污水水样时经常会出现氨氮(NH₃-N)浓度大于总氮(TN)浓度的不合理现象，本研究探讨了生活污水水样中悬浮物(SS)浓度及过滤处理方式对检测结果的影响。结果表明，SS浓度与标准方法测定偏差呈正比，原水样和0.45 μm膜过滤处理的水样TN浓度测定结果与实际偏差高达11.1%，滤纸与0.45 μm膜过滤处理的水样NH₃-N浓度测定结果与实际偏差高达31.4%。此外，标准方法和改进方法的测定偏差与SS浓度的线性关系良好，经验校正方程的提出减少了SS带来的测定误差。因此，采用标准方法检测生活污水水样TN和NH₃-N浓度前建议使用0.45 μm滤膜过滤预处理，或采用本研究提出的经验校正方程进行校正，以提高标准方法检测的准确性。