机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

沥青砂浆粘弹性断裂扩延分析及其断裂特性的推求

以沥青砂浆材料为例,通过薄板的蠕变断裂及单轴拉伸蠕变的试验结果和数据分析,推求出沥青砂浆在不同温度下的断裂特性参数Γ和σｍＩ１。     

Cloning and expression of the vp39 gene ofBombyx mori nuclear polyhedrosis virus inE. coli

The nuclear capsid protein gene (vp39) ofBombyx mori nuclear polyhedrosis virus (BmNPV) was amplified successfully by PCR technique and inserted into pGEM 3zf(+). The 5′ and 3′ terminal area of the amplified vp39 gene were sequenced with silver-staining dideoxy method. Bmvp39 gene was sub-cloned into the expression vector pRSET-A, and transformed intoE. coli BL21. This gene was highly expressed by IPTG induction. SDS-PAGE analysis showed that the expressed protein is about 38 kd, and the expressed amount reached maxium in 4 h with IPTG induction. Supported by the National Natural science Foundation of China and the Doctoral Foundation of Edn carto Committee Liu Deli: born in 1954, Doctoral Candidate from Huazhong Normal University To whom correspondence should be addressed: (027-7882712-2938)     

科技革命与女性的辉煌

人类在进入文明社会以后,经历了三次科技革命。科学技术作为人类文化中最活跃的组成部分,不仅使世界的政治,经济领域发生了深刻的变化,而且还渗入到占人类一半但千百年来被束缚于家庭的妇女领域,对于女性的觉醒,女性的解放,女性的发展起到不可估量的作用     

产品中各工件在单台机器上加工时的排序问题

本文考虑的是工件在单台机器上加工随后组装成产品的排序问题．每个产品由一个特殊工件和一个共同工件组成,机器从加工特殊工件转到加工共同工件有一个调整时间,目标是使所有产品完工时间在批可达或工件可达情况下的加权和最小．对两种情况我们都给出了多项式时间算法．     

棉花黄萎病毒素在早期抗病性检测中的应用研究

用棉花黄萎病（Ｖ．ｄａｈｌｉａｅ）毒素,处理不同抗性品种二叶期幼苗,结果表明,黄萎病毒素对棉花幼苗有明显致萎作用,其萎蔫指数与田间病情指数呈显著正相关,同时发现黄萎病毒素对种子发芽也有明显的抑制作用     

痕量汞离子富集方法的研究

本文以环氧氯丙烷为交联剂与β－环糊精发生反应,合成一种具有三维网状结构并不不于的大分子物质。将物质与显色剂ＰＡＲ作用,生成一种包结化合物树脂。用该树脂富集痕量汞离子,令人工满意。     

相似设计方法在微小移动机器人性能分析中的应用

将微小移动机器人放大后,作模型试验,利用相似理论,进行模型的设计,并把模型的试验结果应用到原型上去。     

电沉积SiC颗粒增强抗磨复合材料

采用电刷镀技术制取Ｎｉ－Ｗ－Ｃｏ／ＳｉＣ颗粒增强抗磨复合材料,分析了ＳｉＣ颗粒沉积量的影响因素,并研究了复合材料的磨损特性,实验结果表明,复合材料具有较高的硬度和耐磨性。     

复合采动影响下地表变形预测与危险区划分方法

矿山岩体工程开挖将改变原岩应力状态,由此引起岩体本身及周围一定区域的移动和变形,地下与露天复合开采的矿山更是如此,其变形速率之大、范围之广、时间之长已严重地影响周边环境的安全。通过对地下与露天复合采动影响下地表变形规律进行研究,建立了相应的移动模型。在此基础上,对移动参数的计算方法及地面变形区的划分方法等问题进行了研究。然后,依据当前形量和后续变形量大小,对矿山继续开采可能产生的破坏范围进行了划分