基于多模态深度神经网络的抓取检测方法

针对机器人抓取检测任务中对未知物体抓取检测精度低的问题,本文提出了一种多模态深度神经抓取检测模型。首先,在RGB和深度两个通道中引入残差模块以进一步提升网络的特征提取能力。接着,引入多模态特征融合模块进行特征融合。最终通过全连接层回归融合特征以得到最佳抓取检测结果。实验结果表明,在Cornell抓取数据集上,本文方法的图像拆分检测精度达到95.7%,对象拆分检测精度达到94.6%。此外,本文还通过消融实验证明了引入残差模块可以提高网络抓取检测性能。     

级联失效模型下电力信息物理系统鲁棒性与能控性分析

电力网与信息网的深度融合在增强电力系统能控性的同时,也使得系统抵御外界干扰的能力下降。首先,根据提出的节点负载与容量的负载重分配分配概率建立电力信息物理系统级联失效模型,研究不同耦合策略下的电力信息物理系统级联失效过程中的鲁棒性与能控性变化。其次,利用幸存负荷百分比的概念来量化电力网抵御级联失效的能力,并分析不同耦合策略和容量参数对CPPS的鲁棒性和能控性的影响。基于网络能控性理论提出电力节点重要度的评估方法,并且在IEEE39系统中进行验证。研究结果表明,电力网高介数节点与信息网高介数节点耦合形成的电力信息物理网络抗干扰能力更强,电力网节点容量参数比信息网节点容量参数对系统影响更大。     

羌塘盆地塞仁地区古油藏地球化学特征及意义

【研究目的】羌塘盆地是青藏高原北部的大型海相含油气盆地,研究区塞仁地区位于南羌塘坳陷,该区油气地球化学研究成果较少、研究程度较低。【研究方法】本文对古油藏含油层样品的族组成、及甾萜烷等地球化学特征进行总结,并结合多种生标参数得出结论。【研究结果】该地区古油藏整体处于低成熟-成熟阶段,C27甾烷较C29甾烷占优势,并且三环萜烷类化合物以C23三环萜烷为主峰,也表明母质来源以海相有机质为主,并有一定的陆源有机质贡献。油藏样品具有较低的姥植比(Pr/Ph<1),非藿烷中检测出一定丰度的伽马蜡烷以及较高的C35/C34升藿烷值特征,这些参数指示古油藏形成于沉积水体较深、还原性相对较强并具有一定盐度的沉积环境。【结论】该地区古油藏地球化学特征分析为油气成藏研究与油气富集规律认识奠定基础,确定了该地区古油藏的沉积环境和母质来源。古油藏母质来源以海相为主,沉积环境为较还原环境。     

基于MATLAB编程的碎屑岩粒度计算对比：以江西省会昌盆地上白垩统周田组为例

本文通过MATLAB编程语言对会昌盆地上白垩统周田组样品进行灰度化、二值化、自适应中值滤波、彩色标注等图像处理方式,准确测量出其粒度参数。结果显示：（1）MATLAB直接计算法与图解法所求得平均粒径分别为4.008φ和3.103φ;标准偏差分别为0.8φ和0.803φ;偏度分别为-0.195φ和-0.041φ;峰度分别为0.911φ和0.916φ。两种计算方式中标准偏差和峰度误差较小,可以互相替代,而标准偏差和偏度误差程度较大,不可互相替代。（2）MATLAB直接计算方法与镜下岩矿鉴定均显示周田组整体磨圆度较差,碎屑颗粒呈棱角状-次棱角状,通过沉积环境判别公式反映周田组形成于河流相沉积环境中,与地质背景及显微观测结果一致。（3）通过MATLAB编程语言,能够精准识别碎屑岩中颗粒轮廓及统计各项参数,对沉积物粒度研究提供了极大的便利,避免了人为主观因素干扰,提高了工作效率。     

基于突变理论的深部煤柱稳定性

本文针对神华新街矿区盾构工法建设煤矿长距离斜井,研究了深部条件下保护煤柱的自身稳定性。研究发现,根据煤柱不同区域受力特征的差异性,可将其分成弹性核区和边缘塑性区,在此基础上建立了煤柱尖点突变模型,并经推导得到了煤柱的失稳判别公式。通过数值计算(UDEC)分析了深部盾构斜井保护煤柱在开采过程中的稳定状态。试验结果表明,随着煤层的开采能量缓慢释放,120m煤柱自边缘向内部逐渐屈服,并在单侧出现4.5m的塑性区。经公式判别,该工程中保护煤柱可以在深部开采条件下保持稳定,研究结果对相似工程中合理煤柱的留设提供了借鉴。     

高压脉冲电场对毛发染色效果的影响

为了研究高压脉冲电场对毛发染色效果的影响,试验以18～28岁年龄段人群的黑色头发和染发剂为试材,以染发后毛发的RGB(red green blue)模型提取值作为响应值,并采用等响应面试验法设计试验,以构建和分析高压脉冲电场的电场强度、脉冲宽度以及脉冲个数对毛发染色效果影响的数学模型和机理。试验结果表明：高压脉冲电场同时处理头发和染发剂后最高可提升RGB参数中的蓝色通道值B为3.7%,对应的最优化工艺化参数为：电场强度1 125V/mm、脉冲宽度175μs、脉冲个数52个。因此,高压脉冲电场对头发和染发剂进行处理后再进行染色可改善着色效果,并为毛发染色工艺优化奠定一定基础。     

浙江近海虾类资源量的初步评估

本文根据１９８６～１９８９年，对浙江近海（２６°３０＇～３１°３０＇Ｎ、１２５°Ｅ以西）拖虾调查资料，根据虾类的分布特点计算了标准拖网船数据，用密度法评估了主要虾类和总体的资源量和可捕量。其结果为：２０～９０米水涂海域的现存资源量为１００．４千吨，可捕量为８０．３千吨，其中哈氏仿对虾和鹰爪虾的数量最大。为合理利用和管理东海区浙江近海的虾类资源提供基础资料。     

早产儿视网膜病变高危致病因素的多因素分析

目的:回顾性研究早产儿视网膜病变(ROP)发生的高危致病因素。方法:对接受筛查的胎龄≤34周或出生体质量≤2 000 g的早产儿进行眼底检查,并对ROP高危致病因素进行多因素Logistic多元回归分析。结果:完成筛查的219例早产儿中,21例(42只眼)发生ROP,占9.6%,其中阈值病变6例(12只眼),占2.7%。单因素分析显示,ROP的发生与出生体质量、孕周、首次救治医院有无新生儿急危症监护室(NICU)、吸氧5 d、窒息以及贫血等6项高危因素有关;多因素Logistic多元回归分析表明,出生体质量、孕周、吸氧5 d、宫内窘迫等4因素与ROP发生有相关性。结论:ROP的发生与孕周短、出生体质量低和吸氧时间长等各致病因素间的综合作用有关。     

基于改进高斯粒子滤波器的目标跟踪算法

针对现有机动目标跟踪中粒子滤波算法的不足,提出了一种改进的粒子滤波方法。该方法在高斯粒子滤波的基础上通过利用当前时刻量测值对量测误差的分布参数进行实时的统计和更新,并以此得到粒子的权值,从而考虑到了量测值对估计值的影响,该方法适合于量测误差分布为高斯白噪声且状态量与量测误差相关条件下的非线性估计。仿真结果表明,与传统的自举粒子滤波(boot trap particle filter, BPF)、高斯粒子滤波（Gaussian particle filter, GPF)以及无迹粒子滤波（unscented particle filter, UPF)相比,该方法具有较高的精度和较少的计算量。     

注塑机注射速度的模糊控制及其仿真

注射速度控制是注塑成型工艺里极其重要的一环。由于注塑过程的时变和非线性特点,注射速度控制成为较为复杂的一个课题。在一个螺杆往返式注塑机通用模型的基础上,给出了注塑机速度模糊控制系统的一般性设计方法:输入输出量定义域的选择,隶属度函数的形状,使用相位面分析设计知识库,前馈控制器的设计。通过仿真说明了该方法设计的控制系统能有效的跟踪快速变化的速度设定曲线,在模型参数发生变化时也能够得到良好的控制效果。