无人机集群规避动态障碍物的分布式队形控制

本文研究了无人机集群躲避动态障碍物下的队形控制问题。首先, 引入针对动态障碍物的碰撞预判机制判断集群是否需要对障碍物进行规避。其次, 在动态障碍物与无人机间构造斥力场实现避障。最后, 根据一致性理论设计基于集群各无人机之间、无人机与虚拟领导者之间的位置、速度一致性控制律, 结合人工势场法实现躲避动态障碍物下集群队形的形成与保持。仿真结果表明, 集群无人机能够在以分布式方式躲避动态障碍物的同时实现队形的形成、保持与重构。     

A Structured Methodology for Local Network Design Engineering

This paper presents a structured methodology for local network design engineering (SMLNDE). A complex and fuzzy project for local network design can be decomposed into a set of simple and particular activities using the SMLNDE. The SMLNDE allows rigorous requirements definition and permits the exhaustive consideration of the large number of factors influencing local network design engineering. The complete and clear design documentations and an optimal design can also be provided by the methodology. The SMLNDE has been implemented using the structured analysis and design technique. The study shows that the SMLNDE is an effective design methodology for the large and complex local networks.     

初始溶液中钴铁摩尔比对钴取代Fe3O4中铁的影响

从实际应用的角度出发,研究了初始溶液中钴铁摩尔比对室温下Co2 进入尖晶石结构的速率和程度的影响,过程中的氧化-还原电位和产物的化学分析、XRD以及IR等光谱分析的结果表明:初始溶液中较小的钴铁摩尔比有利于钴铁酸盐的生成.另外,随Co2 进入尖晶石结构,产物的晶面间距和晶格常数增加,红外振动吸收峰向高波数移动.     

一类次线性椭圆方程组的正解

一类带有边值的次线性椭圆方程组,证得这样的次线性椭圆方程组存在正解.     

两种群随机模型的两种解法

考虑一个具体的关于两个竞争种群的模型,理论推导出两种群的种群期望的微分方程组.利用微分方程法和随机模拟法得到10,20,40 a后两种群的数量概率,分析并比较了微分方程法和随机模拟法得到的稳定性结果与确定性模型中的稳定性结果.     

探空火箭图像系统设计方案

作为一种理想的实验平台,探空火箭在微重力科学领域得到了广泛应用.利用探空火箭进行微重力实验,首要问题是如何将实验过程以图像形式记录下来,并实时传回地面台站.因此,箭上图像的实时采集、编码与传输对实验具有重要作用.根据探空火箭微重力实验图像的特点,提出了一种适合于探空火箭图像系统的设计方案.按照该方案,图像系统可根据微重力实验的科学需求.实时调节实验图像的分辨率、帧速率和压缩比.该系统中,箭上的小波压缩单是核心模块,它通过基于硬件级的小波自适应压缩算法实现图像的箭上实时压缩,解码和实时显示则由与之对应的地面小波解码单元完成.     

新丰江水库大坝地震反应专用台阵介绍

对水库诱发地震的监测、预测和大型水利枢纽或大型水电站如何防震减灾是我国政府、水利水电项目的投资者和建设者、地震科技人员一直密切关注的问题。新丰江水库大坝地震反应专用台阵的布设,为大坝抗震设防提供了科学准确的数据资料,在国内水库大坝监测与防震减灾领域具有重要的科学意义。     

面向应用层QoS的实时视频优化码率控制

基于传统视频信源编码在应用层QoS的联合信源信道优化，研究了信源编码和信道编码之间合理分配带宽以及信道与信源联合编码下的有效码率控制问题．依据视频编码的实时可变帧率下的VBR视频网络传输信道模型，提出了网络接入带宽统计复用基础上的优化信道码率分配；根据信道传输失真，推导出基于图像帧的全局信源信道联合失真估算递归模型，按照模型运算率失真优化下的跳帧参数和帧内宏块刷新率，实现整体的图像编码质量优化控制．相对于普遍采用的基于宏块的局部优化控制策略，所提出的优化码率控制策略能获取更一致的图像质量和更高的性能增益．     

短碳纤维增强铜基复合材料的制备及其性能的研究

以化学镀和电镀相结合的方式对碳纤维表面进行涂覆铜处理，采用粉末冶金方法制备了短碳纤维无序增强铜基复合材料，并对复合材料的摩擦磨损性能、力学性能以及导热导电性能进行了研究，研究结果表明：化学镀和电镀相结合的方式对碳纤维表面进行涂覆铜处理，使碳纤维与铜基体结合得较好，用冷压、烧结的粉末冶金法制备出的试样性能良好；碳纤维的加入，虽使复合材料的导热率、电导率有所下降，但仍然保持有良好的导热、导电性能，并且使复合材料的硬度、耐磨性和强度有显著提高，同时碳纤维的加入减小了复合材料的摩擦系数。     

油田废水余热发电的可行性分析

分析了某油田废水的特性,提出特油污水热能综合利用的方案,并设计了工艺流程图．结果表明,该工艺不但可以充分利用污水的低温余热,每天产生10．2×104kW·h的电能．该系统还有助于削减二氧化硫和二氧化碳污染物的排放．关于油田废水污水对换热设备造成的腐蚀问题,可将涂层或者镀层应用于金属表面是比较方便和经济的．