机器人在时变环境中的运动规划

时变环境中的避障运动规划是当今智能机器人领域中的一个重要研究课题.木文根据运动状况可分解描述为路径轨迹和速度函数的思想,提出了解决运动规划问题的二层机制.上层是路径规划.即就工作环境中的静态障碍,规划一条避障的最短距离路径;下层是速度规划,其任务是选择机器人沿着已规划路径运动的速度(加速度),以保证它避免与动态障碍物相撞。     

辽河三角洲土地利用方向重点确定与发展对策研究

根据辽河三角洲土地利用状况,考虑经济发展、资源利用与生态环境等因素,应用多层次权重分析方法,确定土地利用发展方向与重点,并研究发展的对策.     

超声胎心信号的递推分步相关处理技术

以往用相关方法估算胎心率,因计算量太大而需要配置昂贵的高速计算机.本文提出一种递推分步相关处理技术,可以用最简单的微处理系统来实现胎心率的超声检测,并得到高精度的实时瞬态胎心率.用它制成的仪器,可以检测的胎心率范围为30～240次/min,误差仅为±1次/min.此仪器的测量精度与国外的高性能胎儿监护仪相当.     

蝴蝶定理的射影证明及其推广

本文利用二次曲线内接完全四点形的调和性质,射影地证明了蝴蝶定理,并将定理推广到一般二次曲线(常态及变态)上.     

关于布尔方阵半群的Euler—Fermat公式

指出了文献［１］中给出的由布尔矩阵乘法半群Ｂｎ的Ｅｕｌｅｒ－Ｆｅｒｍａｔ公式及相应的一个具体例子都是不正确的，给出了半群Ｂｎ的Ｅｕｌｅｒ－Ｆｅｒｍａｔ公式的正确形式及其完整证明。     

不可测变量的预推断控制

将预测控制、推断控制和软测量三者结合起来，以软测量估计器作为预测模型，以一种新的启发式随机搜索方法作为优化算法，构成一种针对不可测变量的新的控制策略──预推断控制．以实际工业装置为背景的仿真研究表明，这种控制策略能够有效地抑制不可测扰动，从而为解决不可测变量的控制问题提供了一条有效途径．     

氯硅烷改性沸石比表面积及酸性的测定

以有机硅化合物Ｓｉ（ＣＨ３）４－ｎＣｌｎ（ｎ＝１，２，３，４）对ＮａＹ沸石进行改性处理，发现改性样品的比表面积有所减小，并且随着有机硅化合物中ＣＨ３数目增多，样品比表面积的减少愈甚，吡啶热脱附（ＰＴＤ）的结果表明沸石表面的Ｈ＾＋与Ｎａ＾＋同时成为吡啶的吸附中心，因此，用ＰＴＤ法测定含Ｎａ＾＋法测定含Ｎａ＾＋沸石的质子酸量是不适宜的。     

STUDY ON THE PERMEABILITY OF MICROCAPSULES

In the present study,microcapsules with disperse dye solutions and a direct dye solution ascore materials were prepared by the complex coaeervation method and the interfacialpolycondensation method respectively.Experiments and theoretical analysis showed that there wasan exponential relationship between the diffusion time and the release rate of the core material intothe surrounding medium.A concise equation to calculate the permeability constant was derivedand verified by the experimental results.By means of duplex focus on the inner and outer diametersof a microcapsule,the average wall thickness of microcapsules was measured.