漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构存在失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计了基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法。首先结合拉格朗日法推导出了包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器,以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制。所提方法具备收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛的优点。最后通过仿真验算,仿真结果表明所提算法能对故障进行精确观测并在失效故障和偏置故障发生条件下保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,同时相较于其他算法所提算法收敛时间更短,稳态误差更小以及拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力。     

架设基于.NET的SMTP服务

在.NET Framework2.0版的System.Net.Mail命名空间中,新增了用于将电子邮件发送到简单邮件传输协议（SMTP）服务器的MailMessage类.本文应用MailMessage类及其From、To、Body、CC等关联属性以及Windows提供的IIS（Internet信息服务）,开发了一个基本的基于.NET的电子邮件发送服务以及一个电子邮件客户端软件MyMail.     

变速恒频风力发电机组最大能量捕获策略研究

风力发电主要目的是尽可能的利用风能,针对变速恒频风力发电系统,分析了风力机特性及最大风能捕获原理.在额定风速以下通过调节发电机的转矩使转速跟随风速变化以获得最佳叶尖速比;在额定风速以上通过调整桨叶节距,保证额定功率输出而不越限.由于风速测量的准确性不高,以及风力发电系统的精确模型较难建立,采用传统的PID控制器难以在风速快速变化的情况下实现良好的控制效果.为了进一步提高风能的利用效率,文中研究了基于功率变化信息的双模糊控制策略,实现最大功率点跟踪和变速变桨控制.仿真结果表明,该控制策略能够提高风能捕获效率,较好地平滑风电机组输出功率.     

Markov逻辑网在重复数据删除中的应用

为了解决和突破现阶段重复数据删除方法大多只能针对特定领域,孤立地解决问题的某个方面所带来的不足和局限,提出了基于Markov逻辑网的统计关系学习方法。该方法可以通过计算一个世界的概率分布来为推理服务,从而可将重复数据删除问题形式化。具体采用了判别式训练的学习算法和MC-SAT推理算法,并详细阐述了如何用少量的谓词公式来描述重复数据删除问题中不同方面的本质特征,将Markov逻辑表示的各方面组合起来形成各种模型。实验结果表明基于Markov逻辑网的重复数据删除方法不但可以涵盖经典的Fellegi-Sunter模型,还可以取得比传统的基于聚类算法和基于相似度计算的方法更好的效果,从而为Markov逻辑网解决实际问题提供了有效途径。     

KdV方程的双Wronskian解研究

在研究双Wronskian解的问题上,利用双Wronskian技巧对修正KdV方程求解,给出修正KdV方程双Wronskian形式的有理解,具体求解了双Wronskian行列式元素的表达式.     

反射起偏实验的改进

随着科学技术的发展,许多传统的物理实验装置需要进行更新,但许多高校不能重新购置全新的设备,故需要自主的对传统的实验设备进行改进.在原有反射起偏实验装置的基础上,加装转动平台及升降平台,通过此项改进,有利于实验操作的进行和实验现象的观察。     

三相流运动力学对减缓膜生物反应器膜污染的理论分析

运用气、液、固三相流运动力学原理对一体式膜生物反应器运行过程分析,得出:①反应器膜外污染的临界流速与膜管抽吸压力及主腔宽度、曝气条件的关系;②膜管内膜壁存在或不存在凝胶层条件下,产生污染的临界速度与膜管径、污染物粒径、膜管内抽吸压力、膜管内流态及膜壁对污染物吸附力的关系;③消除膜污染运行控制措施及条件.     

一个类似Burgers方程的数值解

研究了一个类似Burgers方程的初边值问题的有限差分方法.基于Crank-Nicolson方法,建立了一个两层线性化隐式差分格式,讨论了差分格式的可解性.利用离散能量估计方法证明了差分解在最大模意义下关于时间和空间的二阶收敛性,并用数值算例验证了理论分析结果.     

Cutting tool materials for high speed machining

High speed machining (HSM) is one of the emerging cutting processes, which is machining at a speed significantly higher than the speed commonly in use on the shop floor. In the last twenty years, high speed machining has received great attentions as a technological solution for high productivity in manufacturing. This article reviews the developments of tool materials in high speed machining operations, and the properties, applications and prospective developments of tool materials in HSM are also presented.     

微零件图像亚像素边缘定位算法

为快速而精确地检测微零件图像边缘,提出了一种新的图像亚像素边缘定位算法.此算法与常用亚像素边缘定位算法区别在于不需要进行边缘初定位,而直接提取亚像素边缘点.应用一种新的图像坐标排序方法,使无规律的边缘点能够按照一定时针顺序链接成闭合曲线.以微齿轮图像作为实验对象测试了算法的精度与速度,结果表明该算法在边缘定位精度满足亚像素的情况下,能够快速提取边缘曲线,处理时间不超过1s.