PRM路径规划算法优化研究

针对限定环境下移动机器人路径规划问题,运用PRM(probabilistic roadmap method)算法进行初始路径规划,并提出一种基于改进的节点增强法与几何平滑策略的路径优化算法.利用节点增强法对初始规划路径进行优化处理,采用新增节点逐步取代原路径节点,减小路径中的拐点个数,从而缩短路径长度.同时采用一个基于几何平滑策略对优化路径进行平滑处理,以达到路径平滑的目的.仿真结果表明,该优化算法不仅能有效降低搜索路径的长度,而且能大幅度提高路径的平滑度.     

基于WSN的轨道客车空调数据采集分析系统

为快速准确地验证高速动车组空调系统的数值模拟计算结果,提出了一种数据采集分析系统方案。通过对比分析试验测量与模拟计算的结果,帮助设计人员评价车厢内的热舒适性,建立新的客车空调效果检验模式。系统由无线数据采集子系统、空调性能分析软件及空调设计数据库组成。无线测量网络基于ZigBee协议,节点硬件应用JN5139模块设计,采用Cskip算法的树型网络地址分配策略,对温湿度传感器进行非线性补偿;CFD（Computational Fluid Dynamics）计算使用FLUENT软件;用ADPI（Air Diffusion Performance Index）指标评价热舒适性。小规模模拟试验表明,系统工作稳定可靠,准确地实现了温湿度等参数的实时测量。     

相分离体系Nd_(0.85)Sr_(0.15)CoO_3的自旋玻璃行为

采用固相反应法合成Nd0.85Sr0.15CoO3多晶样品,应用物理性质测试系统对样品进行直流磁化强度、交流磁化率及交换偏置现象的测试,系统研究了Nd0.85Sr0.15CoO3的自旋玻璃行为。直流磁化强度测试结果显示零场冷却热磁曲线在冻结温度出现峰值,交流磁化率的测试可以看出曲线的峰值随着交流磁场的频率发生变化,而且在磁滞回线的测试结果中观察到与测试场有关的交换偏置现象。直流磁化强度、交流磁化率的测试结果表明,在低温时Nd0.85Sr0.15CoO3为自旋玻璃态。交换偏置现象的出现为自旋玻璃区域位于铁磁团簇和非磁区域之间形成二者之间的界面层提供了强有力的证据。上述结果表明自旋玻璃行为导致了Nd0.85Sr0.15CoO3的相分离。     

小鼠剖腹产净化方法研究

目的:探讨大理学院现用实验小鼠妊娠期、小鼠剖腹产的适宜时间、技术方法和仔鼠的代乳方法,为实现小鼠的净化作技术准备.方法:通过对小鼠饲养繁殖,摸清小鼠的平均妊娠期,确定剖腹产时间,在此基础上采用剖腹产手术对小鼠进行子宫摘除取胎,取出仔鼠进行代乳,观察代乳情况及代乳仔鼠成活率.结果:大理学院现用实验小鼠平均妊娠期为18.5d,在三次小鼠剖腹产实验中,第一次实验仔鼠代乳成活率为0,第二次实验仔鼠代乳成活率达100%,第三次实验仔鼠代乳成活率仍为100%.结论:小鼠剖腹产手术成功率为100%,已摸索出小鼠剖腹产净化方法的配套技术,包括剖腹产手术的适宜时间、技术方法以及代乳母鼠的选择和代乳方法.     

关于三坐标测量策略的探讨

基于过程控制的思想并依据有关测量标准和实践经验,分析了影响三坐标测量机测量结果的因素,探讨了三坐标测量机具体的测量策略.操作者具备足够的操作技能,注意选择标定合格的测量机和测量环境,尤其是要采取正确的测量策略,相应地就能获得高质量的测量数据.     

核电厂安全壳过滤排放系统

 核电厂安全壳过滤排放系统是严重事故的重要缓解措施之一,能够通过过滤、排气、降压,防止安全壳发生超压失效。目前,许多国家已重启或开启了对安全壳过滤排放系统的研究工作,安全壳过滤排放系统有可能成为全球核电厂的标准配置之一。中国国家核安全局颁布的核电厂安全法规也要求安全壳应配备有足够过滤能力的排气系统。国内在运、在建以及规划中的大多数核电厂都配备了安全壳过滤排放系统,以文丘里洗涤类型为主,本文讨论安全壳过排放系统在国内的应用,研究现状及发展趋势。     

Intelligent fault-tolerant algorithm with two-stage and feedback for integrated navigation federated filtering

In order to take full advantage of federated filter in fault-tolerant design of integrated navigation system, the limitation of fault detection algorithm for gradual changing fault detection and the poor fault tolerance of global optimal fusion algorithm are the key problems to deal with. Based on theoretical analysis of the influencing factors of federated filtering fault tolerance, global fault-tolerant fusion algorithm and information sharing algorithm are proposed based on fuzzy assessment. It achieves intelligent fault-tolerant structure with two-stage and feedback, including real-time fault detection in sub-filters, and fault-tolerant fusion and information sharing in main filter. The simulation results demonstrate that the algorithm can effectively improve fault-tolerant ability and ensure relatively high positioning precision of integrated navigation system when a subsystem having gradual changing fault.     

ZSTU拟人灵巧手设计与仿真

仿生人手的构造和功能,设计了ZSTU拟人灵巧手并进行了运动学和动力学仿真。内置型ZSTU拟人灵巧手由伺服电机驱动,手指的结构和布置接近真实手,每个手指有4个自由度。先构建了ZSTU拟人灵巧手的虚拟样机,依据机器人运动学和动力学原理,进行了多种手势、抓持操作、单指工作空间的运动学仿真和手指动力学仿真。仿真结果表明：ZSTU拟人灵巧手结构合理,有较大工作空间,可实现多种灵巧操作。     

用函数极限求等差数列前n项的方幂和

提出了一个求等差数列方幂和的极限法.构造了一个函数D(a,d,k,n;x),其中:a,d,k为任意实数;n为正整数;x为实变量.证明了对任意等差数列a+(i-1)d(i=1,2,3,…),其前n项的k次幂之和为Sn(a,d,k)=limx→0(a,d,k,n;x)=nΣi=0[a+(i-1)d]k.