基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计

针对小型无人机设计的姿态测量系统,提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型,构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的航向角为观测向量的扩展Kalman滤波器,并设计了自适应测量噪声协方差矩阵修正法.实验结果表明,该算法不但解决了微机电系统惯性器件用于载体姿态测量时精度低、易发散、易被干扰的问题,而且显著减小了陀螺仪随机漂移对姿态估计的影响,有效提高了姿态估计的精度.     

α-酰氧基膦酸酯的合成研究

以乙醛酸和亚磷酸二乙酯为原料,合成α-羟基膦酸酯化合物,进一步羟基保护,羧基保护,合成了丹参素衍生物的中间体2-酰氧基-2-(二乙氧基膦酰基)乙酸甲酯,并用IR,1H谱,13C谱对化合物进行了表征.     

反应溅射制备MoO3薄膜及其电致变色响应时间研究

在Ar和O2气氛下采用直流反应溅射沉积了MoO3薄膜,样品制备过程中改变薄膜沉积气压,保持其它参数不变,研究了沉积气压对其电致变色性能的影响.利用X射线衍射(XRD)、原子力显微镜(AFM)、傅里叶红外透射光谱(FTIR)对薄膜的结构进行了表征.采用分光光度计研究了MoO3薄膜的电致变色性能,通过电致变色动态测试对样品...     

雷公藤愈伤细胞悬浮培养生产雷公藤甲素的研究

对雷公藤叶愈伤组织进行悬浮培养,研究不同营养条件对雷公藤愈伤细胞生长及其雷公藤甲素质量分数的影响.结果表明：悬浮细胞在White培养基上增殖最快,而在MS培养基上生长最慢;White和MS培养基中悬浮细胞在第6天时雷公藤甲素质量分数最高,分别为7.14 mg/g和4.77 mg/g,而N6培养基中雷公藤甲素最大产量为6...     

考虑铁损时异步电机模糊PI控制的调速研究

随着工业的发展,控制系统复杂程度的不断加大,参数随机多变,传统PI速度控制器已经不能满足系统对性能的要求,在传统PI速度控制器基础上,根据模糊控制理论,设计了模糊PI控制器,利用MATLAB/Simulink进行传统PI控制器和模糊PI控制器的仿真,对比仿真结果说明模糊PI控制器具有更加好的稳定性和鲁棒性.     

三元组分对弱碱三元复合驱模拟乳状液乳化稳定性的影响

考察弱碱三元组分对大庆油田石油磺酸盐三元复合驱模拟乳状液的乳化稳定动力学参数、界面黏弹性、扩散双电层Zeta电位等稳定参数的影响,研究三元组分对弱碱石油磺酸盐三元复合驱模拟乳状液乳化稳定性的影响规律。结果表明:表面活性剂的两亲性使其吸附于油水界面,质量分数的增加使其形成的油水界面膜稳定性增强,当表面活性剂质量分数高于0.1%时,形成的模拟原油采出液稳定较高,破乳较难;弱碱碳酸钠在三元复合体系起着双重作用,当碳酸钠质量分数小于0.8%时,碳酸钠主要与原油中的酸性物质生成表面活性物质,增加油水界面膜的强度,提高模拟乳状液乳化的稳定性,当碳酸钠质量分数大于0.8%时,碳酸钠的主要作用是中和表面活性剂分子在油水界面膜上的表面电荷,压缩油水界面扩散双电层,降低模拟乳状液的稳定性;聚合物主要是改善油水界面膜的黏弹性,其质量浓度的增加可使吸附在油水界面的有效分子数增多,油水界面的黏弹性增大,从而增强模拟乳状液的稳定性。     

Symmetrical directional cloning: An efficient method to prepare hairpin RNA interference constructs

RNA interference (RNAi) is a loss-of-function approach by which double-stranded RNA (dsRNA) initiates degradation of homologous mRNAs in a sequence specific manner. The dsRNA molecules can be produced in vitro or in vivo, and can be introduced to cells in a number of ways. Here we report a more efficient method for the cloning of inverted repeat DNA fragments into expression vectors that can be transcribed into effective dsRNA molecules in vivo or in vitro. This method, named Symmetrical Directional Cloning (SDC), takes the advantage of compatible non-palindromic restriction enezyme sites, which allow one to directionally clone a single PCR product in both the sense and antisense orientations together into a vector. SDC allows for the directional cloning of inverted repeats using a single PCR product; it requires only one cut site on each side of the loop. Hence this method is more cost effective and less time-consuming. At least 21 commercially available restriction endonucleases can be used as cloning sites for the SDC method. The efficacy of dsRNA expression vectors prepared by SDC has been demonstrated by targeting a negative regulator of the signaling pathway mediating the response of cells to phytohormone, gibberellins (GA), in the aleurone cells.     

典型受载铁磁构件的数值模拟和磁特性

研究了铁磁构件在受载状态下表面产生漏磁的磁记忆现象,对含小孔平板进行了有限元分析,实测了受拉伸载荷时的漏磁场值.结果表明,应力集中对构件的磁特性有显著影响,在应力引起的小范围塑性变形区域存在有效的磁记忆信号,采用磁记忆方法对设备承载铁磁构件由应力集中造成的早期损伤进行检测是可行的.     

具有震荡系数的半线性抛物型方程的多尺度渐近展开及其收敛性分析

讨论具有震荡系数的半线性抛物型方程的多尺度渐近展开问题,给出了一个多尺度渐近展开式,并对该渐近展开式给出了收敛性分析.结果表明该渐近展开式具有较好的收敛阶.     

鹿蹄草属植物的研究进展

鹿蹄草属植物含有多种化学成分,具有抗菌、抗炎、抗肿瘤、对心脑血管系统作用等多种药理活性,并在临床上用于治疗高血压、冠心病、慢性痢疾、颈椎病等.本文综述了近年来国内外鹿蹄草属植物的化学成分、药理活性、临床应用等方面的研究进展,并对鹿蹄草属植物的研究和应用前景作了展望.