不确定机械臂的组合自适应迭代学习轨迹跟踪

针对一类同时含未知时变和未知定常参数、并带有可重复时变干扰的不确定机械臂系统,为精确跟踪期望轨迹并加快跟踪误差的收敛速度,提出了一种具有抗扰能力的机械臂组合自适应迭代学习控制算法.对未知定常参数和未知时变参数,分别采用时域和迭代域的参数自适应迭代学习律,并基于估计参数设计了机械臂的自适应迭代学习轨迹跟踪控制律.利用相似李亚普诺夫函数证明了轨迹跟踪误差的收敛性.针对二自由度关节式机械臂的仿真结果表明,应用所提算法可实现精确的轨迹跟踪,并加快迭代学习的收敛速度.     

东江下游药物和个人护理品污染特征及风险评价

药物和个人护理品作为新型污染物,已引起广泛关注.本文以东江下游惠州段为研究对象,系统分析了类固醇类消炎药(水杨酸、布洛芬、双氯芬酸、甲芬那酸和萘普生)和血脂调节剂(氯贝酸、吉非罗齐)等酸性药物的分布特征及其来源,并对其进行了风险评价.结果表明,除氯贝酸和布洛芬检出率为90%和80%外,其余5种化合物均全部检出.水杨酸、氯贝酸、布洛芬、吉非罗齐、萘普生、甲芬那酸和双氯芬酸的质量浓度范围分别为:95.50~13 750ng/L、ND-50.60ng/L、ND-67.60ng/L、13.50~21.50ng/L、13.40~43ng/L.60、14.00~17.70ng/L和13.50~28.00ng/L,平均值分别为1 698ng/L、17.90ng/L、26.27ng/L、17.12ng/L、27.82ng/L、16.27ng/L和20.24ng/L.在分布特征上,淡水河支流从上游到下游逐渐升高,汇入西枝江前有所降低;除水杨酸外,西枝江中酸性药物含量低于淡水河;西枝江汇入东江后,药物浓度明显增加.水生态风险分析显示,东江下游惠州段的水杨酸和双氯芬酸对水生生物有中等风险,其余化合物对水生生物有低风险.     

浅谈项目教学法在高职院校文检课中的应用

阐述了项目教学法对文检课改革的意义,构思了项目教学法应用于文检课的项目设计和情境设计,提出了多元化的考核方案,以完成本门课程学习,从而达到培养学生自主学习能力、信息检索能力,提高学生信息素养的目的。     

利用固体电解质在CaCl_2熔盐中电解固态SiO_2制备Si

通过对固态SiO_2的理论分解电压进行计算,比较分析了惰性阳极和炭阳极条件下SiO_2电解还原的特点。利用ZrO_2(Y_2O_3)固体电解质管集成构建以Pt,O_2(Ar)|ZrO_2(Y_2O_3)为参比电极的三电极电解池,研究了惰性阳极条件下在CaCl_2熔盐中电解固态SiO_2阴极绿色制备Si的可行性。理论计算结果表明,SiO_2在惰性阳极条件下进行电解还原相比使用炭阳极时难度较大,降低气相中的氧分压有利于SiO_2的电解还原。实验结果表明,在惰性阳极条件下借助三电极电解池电解SiO_2可以成功制备Si,相应电解过程可用三相界线反应机制进行解释。     

3，5-二氯(溴)苯乙酮的合成与表征

以对硝基苯乙酮为原料、氯化亚锡为还原剂,制备了对氨基苯乙酮,产率为68．0％．在0～5℃下对对氨基苯乙酮进行氯化和溴化,制备了3,5-二氯对氨基苯乙酮和3,5-二溴对氨基苯乙酮,产率分别为52．7％、60．8％．在亚硝酸钠盐酸体系下对中间体进行重氮化,以次磷酸为质子化试剂,合成了目标产物3,5-二氯苯乙酮和3,5-二溴苯乙酮,产率分别为60．2％、63.3％。并用阿R、MS对其结构进行了袁征．     

手性二茂铁基β-氨基醇的合成及其在醛酮对映选择性反应中的应用

从二茂铁和廉价易得的L-缬氨酸、苯丙氨酸出发,合成了4个手性氨基醇衍生的二茂铁基β-氨基醇.研究了它们对醛的不对称加成和前手性酮不对称氢转移反应的对映选择性.特别在钌催化的苯乙酮的不对称氢转移反应中,二茂铁基氨基醇4b以最好99.1%的产率和74.2% e.e.值,得到产物R-1-苯-1-乙醇.而用与4b对应的α-胺基膦氧化物5催化时,化学产率和e.e.值分别为51.5%和41.1%.     

基于VIPer53e的反激式开关电源设计

介绍了VIPer53e芯片的内部结构及工作原理,设计了一款输入交流电压为220 V,输出直流电压为28 V,输出功率为50 W的基于VlPer53e的反激式开关电源,并结合电路分析该款电源的工作原理,详细阐述了电路主要参数的设计方法.样机实验和测试数据论证了设计方法和原理分析的正确性.该设计方法对于简化反激式开关电源的设计过程,提高设计效率有指导意义.     

基于强化学习的多模态场景人体危险行为识别方法

在多模态场景下,常规人体危险行为识别方法对人体危险行为的识别精度较低,于是提出了基于强化学习的多模态场景人体危险行为识别方法.首先根据强化学习的特征提取算法获取多模态场景人体危险行为特征集,其次基于强化学习数据决策提取多模态场景人体危险行为,构建人体危险行为模糊识别模型.最后将上述人体危险行为特征子集代入模型,计算不同...     

数字加密与数字证书

介绍了数字加密技术、数字签名技术和数字证书,这样就可以保证电子商务中数字信息传输的真实性,完整性和不可否认性。     

基于孤立波的多Agent系统超分布超并行自组织动态任务规划方法

提出一种孤立波的模型和方法,在一群理性的独立自治的Ａｇｅｎｔ间建立超分布超并行的自组织动态任务分配机制,克服现有的多Ａｇｅｎｔ联盟方式存在的诸多不足,通过关于分布式运输调度系统的仿真实验验证了本分配机制的有效性、动态性、开放性和自适应性。