中心静脉导管引流在治疗恶性胸腔积液的应用及护理

目的观察胸腔置管引流注药治疗恶性胸腔积液的护理效果。方法32例恶性胸腔积液患者采用中心静脉导管引流注入药物和生物制剂的治疗和护理。结果32例患者胸腔留置术均一次成功，无气胸、血胸、腔内感染等并发症。引流时间5～21d，平均l0d，所引出的液体量4000mL～11000mL，平均引流量8000±250mL。无1例患者堵塞。结论中心静脉导管引流安全、有效。减轻患者心理和生理上的痛苦，提高治愈率和生存质量，值得在临床上推广。     

浅埋双连拱隧道的塌方预防与处理

塌方是隧道施工中的常见事故，如何采取有效的塌方预防和处理措施对于安全施工来说尤其重要，文章结合铜黄高速上坡双连拱隧道工程塌方处理实例，介绍了浅埋连拱隧道在施工过程中塌方的预防、处理方法，实践表明该塌方处理方法合理可行，效果明显。     

功率变换技术及其应用

介绍了整流技术的现状,比较了各种整流技术的特点,提出了整流技术的发展趋势,并提供了有关技术数据,可供不同工业应用选择整流方案时参考.     

模型预测控制(MPC)系统仿真软件开发与实现

介绍了基于PC机平台的模型预测控制(MPC)系统仿真软件的开发与实现过程。该软件包含MAC、IMAC、DMC、DDMC和GPC五种预测控制算法，可以用不同的方法实现对预测控制系统的综合性仿真，包括扰动对系统性能的影响以及控制器参数调整的作用等。利用该软件可对模型预测控制系统的作用机理做进一步仿真分析，并有助于定性分析各种算法中设计参数对系统性能的影响以及不同算法之间的区别。     

基于神经网络的Q学习在Khepera Ⅱ机器人避障中的应用

为了提高移动机器人的自主学习能力,在传统的机器人行为控制结构基础上设计了智能控制结构,同时引入了基于神经网络的Q学习模块算法,克服了传统算法只能应用到离散状态中的不足.移动机器人的避障实验结果表明,该方法能够使移动机器人通过自学习实现自主避障.     

Bi掺杂O3型NaNi0.5Mn0.5O2钠离子电池层状正极材料的制备与储钠性能

O3型NaNi_0.5Mn_0.5O₂拥有高理论比容量且易于制备,是商业钠离子(Na⁺)电池的首选正极材料之一,但其循环稳定性仍面临挑战。利用Bi对NaNi_0.5Mn_0.5O₂进行改性。研究发现,Bi的引入可以在晶粒生长过程中通过调节表面能实现晶粒细化,并且Bi的掺杂增加了层状正极材料的晶胞参数,为Na⁺提供了宽的扩散通道,提高了Na⁺的扩散能力,优化了Na⁺在脱嵌过程中的可逆性。改性后的NaNi_0.495Mn_0.5Bi_0.005O₂实现了在2.0～4.0 V的电势区间内0.2 C倍率下的可逆容量为138.1 mAh/g,在5 C倍率下循环100圈后容量保持率可以达到97%。     

水杨基荧光酮二聚体作为荧光探针测定乐果

水杨基荧光酮是一种三苯甲烷类阴离子试剂,中性条件下具有强荧光的水杨基荧光酮与适宜表面活性剂作用形成弱荧光缔合物,在此缔合物中加入乐果,荧光强度显著回升且有良好的线性关系,方法的线性范围为0～3.2mg/L,检出限为0.014mg/L.将以上方法直接应用于谷物、蔬菜、土壤中农药残留的检测,结果令人满意.     

GFMIMU/GPS组合导航系统信息融合技术研究

GFMIMU/GPS(Gyroscope Free Micro Inertial Measurement Unit/Global Positioning System)组合导航系统具有抗高g值冲击、低成本、长寿命、较高精度等优点,在低成本精确制导武器和微小型无人机具有广阔的应用前景。针对工程应用中信息融合的精度和实时性两方面的要求,运用基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波MEP-EKF(Extended Kalman Filter base on Model Error Predictive)方法,将MEMS(Micro Electromechanical Systems)加速度计的误差作为模型误差来考虑,对GFMIMU/GPS组合导航系统进行建模仿真,将其与EKF和UKF(Unscented Kalman Filter)方法进行了仿真比较,在方位误差角的估计上取得了比他们精度高的仿真结果,而且MEP-EKF所需时间是UKF的10%.     

生态自然观与当代全球性生态危机反思

生态自然观是系统自然观在人类生态领域的具体体现,是辩证唯物主义自然观的现代形式之一。当代全球性生态危机是系统的辩证的生态自然观确立的现实根源;而现代生态自然观的践行为缓解生态危机提供了重要的哲学依据。当前,面临生态危机的严重威胁,我们必须重新审视人与自然的关系,从理论的层面寻找解决生态危机的可实施的良策。本文以生态自然观为理论根基,试图用系统思维方式探究走出生态困境的有效路径。     

欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真

以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。