基于免疫遗传算法的移动机器人轨迹跟踪

为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定.该算法在选择下一代的过程中,既考虑了抗原的适应度函数,强调抗体的个人竞争,保证了算法的收敛速度,又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流,从而强化了算法的全局搜索能力,弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷.文中最后利用移动机器人的实验平台,进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和移动机器人运动轨迹的跟踪实验,电机的阶跃信号响应良好,移动机器人也能较好地复现所规划的轨迹.仿真与实验结果表明,所提出的基于免疫遗传算法的机器人轨迹跟踪控制算法有较高的可行性与优越性.     

一种线性/非线性自回归模型及其在建模和预测中的应用

为提高模型准确性,在经典时序建模策略的基础上,提出了一种带有外部输入的线性/非线性自回归模型,并应用Weierstrass逼近定理推导出其一般表达式(GNARX),该模型允许带有多个外部输入以实现复杂系统的建模和辨识.针对该模型结构给出了其最小二乘参数估计方法,并采用结合建模误差、预测误差及模型复杂度的修正信息准则(AIC)确定最优模型结构.最后,将该模型应用于仿真数据和振动位移采样电流数据的建模与预测.结果表明,GNARX模型的建模和预测精度均高于AR,GNAR,ARX模型及BP神经网络模型,表现出良好的线性/非线性建模和预测能力,及较好的通用性和实用价值.     

一种非线性时序模型的结构辨识方法

本文从模型的结构形式入手,讨论了几种非线性模型之间的关系,采用Gram-Schmldt正交化最小二乘算法实现了非线性模型的结构确定和参数估计。并给出了应用非线性模型对陀螺漂移过程的建模结果。     

中国与东盟双边经贸关系特点研究

当今世界地缘经济和地缘政治的重要性日益凸显,东盟国家作为发展中国家最成功的区域性合作组织,是中国重要的经贸合作伙伴之一。笔者通过对中国与东盟双边贸易特点与双边投资特点的分析,发现存在贸易结构互补性与竞争性共存,双边投资尤其是中国对东盟投资较少的问题,并在此基础上对中国与东盟的经贸合作前景进行了展望,最后简要阐述了中方在双边经贸往来中采取的积极策略,该研究对于进一步促进双边经贸合作及中国-东盟自由贸易区的发展具有一定的理论和实证意义。     

页岩储层压裂缝成网延伸的受控因素分析

压裂实践表明,页岩储层的水力裂缝呈现出非平面、多分支的复杂延伸模式,这与传统压裂理论认为的对称平面双翼裂缝从形成机理上存在本质的区别。基于室内实验、矿场压裂实践、理论分析和数值模拟等研究成果,系统分析了页岩储层压裂缝成网延伸的受控因素。研究表明:页岩储层的裂缝延伸形态受到地质因素和工程因素的双重作用,从储层地质属性上看,岩石的脆性矿物含量越高、岩石的力学弹性特征越强、水平应力差越小以及天然裂缝越发育,越有利于压裂缝的成网延伸与扩展;从压裂作业的工程条件上来说,施工净压力越高、压裂液流体黏度越低以及压裂规模越大,越有利于形成充分扩展的缝网。该研究对认识页岩储层缝网扩展机理以及提高页岩储层压裂设计的科学性具有重要的理论价值和现实意义。     

铝离子的在线分析

用流动注射法研究了铝离子的在线分析,采用铝－铬天青Ｓ的二元显色体系,在流动体系中考察了表面活性剂,ｐＨ的影响,阴离子和阳离子对铝离子的干扰,用抗坏血酸和邻菲罗啉作掩蔽剂,在ｐＨ＝５．５缓冲液中测定铝,进样频率１２０次／ｈ,此方法检测下限０．１５μｇ／ｍＬ,相对标准偏差小于５％,回收率１０１％。     

丙烷在ZSM-5催化剂上的芳构化反应

研究了在HZSM-5及其Zn改性的催化剂上、在不同反应条件下、丙烷芳构化反应的活性和选择性。试验结果表明,锌改性后的Zn-ZSM-5催化剂与HZSM-5相比,在同样的反应条件下,可提高丙烷转化率与芳烃选择性。在520℃,丙烷重量空速为0.74h~(-1)条件下,在Zn-ZSM-5上丙烷转化率达94.3%,芳烃收率达50.4%。实验中还应用TPD技术以NH_3为吸附质研究了Zn-ZSM-5催化剂表面酸性的改变对其活性和选择性的影响。     

曲柄滑块机构的运动仿真系统

采用VisualLisp语言对AutoCAD进行二次开发，通过对曲柄滑块机构的优化设计和参数化绘图，实现了曲柄滑块机构的运动仿真，并输出了运动线图和各种曲线，从而为研究平面四连杆机构提供了一种高效、快捷的方法。     

基于小波变换的电能质量扰动测量方法

对电压幅值变化现象的定量检测问题进行了研究．定义了基于两个实值小波归一变换的幅值及调整幅值的概念．证明了只要这两个实值小波函数一个为偶函数、一个为奇函数并满足一定的条件,则基于这两个实值小波归一变换的调整幅值在非故障区间内的值恰好等于1,而在故障区间内的值恰好等于故障区间的电压幅值与非故障区间的电压幅值之比。最后选用两个实值小波函数,应用基于这两个实值小波归一变换的调整幅值对电压波形畸变进行了检测,模拟结果显示该幅值检测图不仅能准确定位故障发生和终止时刻。而且可精确地定量显示出电压变化的幅度。     

轻质聚合物干粉抹面砂浆抗压强度与抗冻性

外墙抹面砂浆作为建筑物外表层常年受到冻害侵扰,为有效缓解冻害破坏及厘清劣化机理。以空心漂珠作细集料,掺入聚合物干粉与重钙制备不同水灰比的轻质抹面砂浆,通过正交试验,揭示水灰比、可再分散乳胶粉掺量及重钙掺量对抗压强度和抗冻性能的影响规律,并探讨砂浆性能变化的微观机理。结果表明：水灰比对抗压强度影响显著,可再分散乳胶粉掺量次之,重钙掺量影响最小。对于抗冻性能可再分散乳胶粉掺量影响显著,重钙掺量影响最小;在不同养护龄期下,水灰比对抗压强度影响较大,可再分散乳胶粉掺量对抗冻性能影响较大。若将水灰比控制在0.35附近,可再分散乳胶粉掺量与重钙掺量保持在3%以内,虽然抗压强度小幅降低,但抗冻性能优异。综合考虑抗压强度和抗冻性能的实际需求,外墙抹面砂浆的抗冻性能重要程度远大于抗压强度,基于此,可确定干粉抹灰的最优配比为水灰比0.37、可再分散乳胶粉掺量2.8%、重钙掺量3.9%。此外,也可结合实际工作环境与工程要求,设计不同配比的干粉抹灰。