基于多优化快速扩展随机树算法的足球机器人路径规划

研究RoboCup比赛未知环境中足球机器人的路径规划问题。提出一种多优化设计快速扩展随机树(rapidly exploring random tree,RRT)的足球机器人路径规划算法,解决了足球机器人在路径规划中存在的速度慢、效果差的问题。依据基本RRT算法原理,针对其随机性强、收敛速度慢以及路径平滑效果差的缺点,提出了随机采样点处增加引力分量、多步扩展逼近目标点以及冗余节点的剪裁与路径平滑等优化方式。在不同障碍物地图中的仿真实验表明,优化的规划路径长度比基本快速扩展随机树算法所得路径缩短约20%～30%,采样点数量减少45%～65%。最终将优化算法移植到SimRobot仿真平台,结果表明多优化设计RRT算法在未知环境中具备良好的实时性和鲁棒性,能够满足机器人在赛场上的路径规划要求。     

超导磁储能装置抑制风电并网功率波动的探索

为减小随机波动性的风电对电网产生的冲击,采用储能装置平抑功率波动,通过快速补偿或吸收不平衡功率,提高风能的利用率.超导磁储能装置响应速度快、能量密度大,将超导磁储能应用于风电厂出口处,并在MATLAB中对超导磁储能装置平抑风电并网功率波动的系统进行仿真验证,结果表明,超导磁储能技术对风电并网产生的功率波动有抑制作用.     

图像识别技术在活塞装配自动识别系统中的应用

介绍了应用数字图像处理与识别技术检测活塞装配质量问题。针对在工作现场采用CCD摄像机采集的活塞图像，结合模板匹配、阈值分割、特征提取、模式识别等算法，通过适当的处理和分析，对活塞图像中目标文字进行自动检测与识别，最终实现了对活塞装配质量的机器自动识别。实践证明，该方法具有一定的快速性和实用性。     

跟踪微分器滤波性能研究

对跟踪微分器的滤波性能进行了研究，由跟踪微分器滤波所产生的相位延迟，利用它能够得到的原始信号的滤波信号和其微分信号，采用预报的方法进行补偿。仿真结果表明，所采用的这种近似方法较好地再现了原始信号。在一个采样时间不固定，且采样信号带有噪声的应用实例中，采用变步长的跟踪微分器加预报的方法得到了较好的结果。     

基于电子展成与坐标结合原理的石油管螺纹测量仪的测控系统

结合工程实际，综合应用机、光、电技术，依据全新的电子展成坐标测量原理，开发出了一套高精度的石油管螺纹测控系统。结果表明，该系统可以高效自动地测量螺纹中径、锥度、螺距和管螺纹形状，可便捷地解决石油管螺纹的综合测量问题。     

甲基丙烯酰氯的合成及红外光谱表征

本文介绍了合成分子印迹聚合物的功能单体中间体——甲基丙烯酰氯的合成方法，并对其红外光谱进行表征，同时与丙烯酰氯、苯甲酰氯红外光谱比较发现1756cm^-1、1736cm^-1峰是v c=0与878．27cm^-1倍频峰之间发生费米共振而产生双峰。     

兰坪-思茅盆地区域构造及铜多金属成矿演化

区域成矿演化受控于区域构造演化,是成矿规律研究中的重要内容.通过对兰坪-思茅地区区域构造演化与成矿系统关系研究,指出该区早古生代以来大地构造演化经历了原特提斯-古特提开启-闭合及多陆块相互作用时期(Pz1-T2)、新特提斯的开启及盆地形成时期(T3-K)和陆内碰撞造山及盆-岭构造系统形成时期(E-Q).伴随构造演化,铜的成矿大致经历了弧后裂谷火山喷流-沉积成矿(S)→洋盆喷流-沉积成矿(Pz2)→俯冲碰撞带幔源岩浆铜镍硫化物成矿(P)→岛弧火山热液及火山沉积成矿(P-T2)→前陆盆地热水沉积成矿(T3)→红层盆地热卤水成矿(J-E)的演化过程.其中,火山喷流沉积型、铜镍硫化物型和改造型是相对重要的3种成矿类型.     

分子印迹壳聚糖/TiO2光助催化剂选择性降解孔雀石绿

以钛酸丁酯、壳聚糖为原料,孔雀石绿为模板分子,用溶胶-凝胶法制备了孔雀石绿分子印迹的壳聚糖/纳米TiO2催化剂( MA-CHS/TiO2),在紫外灯照射下催化降解孔雀石绿等底物,考察了印迹型催化剂对孔雀石绿等底物的光催化降解性能,并与相关非印迹型体系作比较,利用傅里叶红外光谱(FTIR)、X射线粉末衍射(XRD)方法对其结构进行了表征.结果表明,印迹型催化剂具有明显的选择催化效应,在降解目标分子底物时,表现出比非印迹型更高的催化活性,其光催化降解速率常数可比非印迹型增加约69％;而在降解非目标分子底物时,印迹型催化剂不具选择催化效应,其催化活性与非印迹型相似.     

阜阳传统武术的历史与传承研究

从非物质文化遗产保护的视角,选定安徽省阜阳市作为传统武术发展历程与现状的研究地,通过运用文献资料、田野调查等方法的研究,发现阜阳传统武术与其他地方的传统武术一样有着悠久的历史,现在也与其它非物质文化遗产一样,正面临着人亡拳息,人去艺绝的濒危现状.建议有关部门根据相关法律,加强对传统武术的保护力度;制定并实施对传统武术的非物质文化遗产项目的申报、命名、表彰,传承人认定工作;运用相应措施促进传统武术的发展.     

不同分布下非对称GARCH模型波动率预测评价

以损失函数为评价标准,研究不同分布(正态分布、T分布、广义误差分布、偏态T分布)下非对称GARCH模型在上证综合指数波动率的预测能力并进行比较.结果表明,无论样本内还是样本外,非对称GARCH模型均能很好地预测上证综合指数的波动率,其中偏态T分布下TGARCH模型能更加准确地描述收益率分布的尖峰厚尾及非对称特征,预测能力最强.