四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究

推导了四足步行机器人的动力学模型,在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分配的新算法．这种方法既考虑电机模型,分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件,又结合摩擦等约束分析及转换,建立了机器人多约束方程,利用平方规划提高解的质量,并缩减解的规模．最后通过实例验证了该算法的优越性。     

一种情感模型的研究

根据隐马尔可夫模型HMM的基本理论和算法设计了一个情感模型。该模型由三种心理情绪状态组成。外部刺激经过HMM模型识别,确定情感输出。Baum-Welch算法在训练时存在溢出问题,需要人工介入来调接。提出一种能消除HMM情感模型上下溢问题的算法,不仅不需人工介入,还保证了计算精度,从而提高了模型的准确性。仿真结果表明这种方案可行,且识别效果较好。     

轴对称零件高温热冲击动态热应力分析

采用泛函分析法，导出非定常温度场热弹性轴对称问题的线性时空有限元基本方程，并开发了预测轴对称零件承受高温热冲击载荷时热弹性动态应力分布的分析软件。在传热方程中不考虑热耦合项的情况下，建立了轴对称零件承受高温热冲击载荷时的有限元分析理论和离散模型。     

Al-Cu-Fe-Zn系准晶的形成规律研究

本文通过快速冷凝方法制得了Al-Cu-Fe-Zn系合金粉末。这种快冷合金粉末在室温下为准晶相和晶态相共存结构,当把粉末加热到773K左右时,晶态相开始消失并且转变为准晶相,加热到1000K晶态相基本上完全转变为准晶相,继续升温准晶相又逐渐减少,晶态相重新产生和增加。本文对Al-Cu-Fe-Zn系快冷合金粉末的加热相变、准晶形成规律、准晶的成分范围进行了详细的研究。     

蔗糖和凹凸棒石体系下抑制CO2水合物生成动力学研究

油气生产、储运及CO_2管道输送的过程中容易生成CO_2水合物,添加抑制剂是预防CO_2水合物生成的有效手段。采用蔗糖、凹凸棒石和蔗糖+凹凸棒石作为水合物抑制剂,利用可视化高压反应釜实验装置,在初始条件3 MPa和2℃下,研究其对CO_2水合物生成的气体消耗量、气体消耗速率、诱导时间和水合物生成量的影响。用压力变化法测定了CO_2水合物生成诱导时间,用动力学模型计算了气体消耗量和水合物生成量;并分析了蔗糖和凹凸棒石协同抑制CO_2水合物生成的微观机理。实验结果表明蔗糖有减少气体消耗量和水合物生成量的作用,凹凸棒石有延长水合物生成诱导时间和降低生成速率的作用,体系中同时存在蔗糖和凹凸棒石能展现出协同效应,抑制效果最佳的实验体系为30 g蔗糖+1 g凹凸棒石,较纯水体系的气体消耗量减少了18.8%,气体消耗速率峰值降低了60.9%,诱导时间延长了122.2%,水合物生成量减少了26.1%。以蔗糖+凹凸棒石作为水合物抑制剂效果良好,且经济环保。     

基于硅胶载体表面分子印迹聚合物对牛血清蛋白识别性能

以硅胶作为载体,丙烯酰胺和2-丙烯酰胺基-2-甲基丙磺酸为双功能单体,牛血清蛋白质作为模板分子,制备了牛血清蛋白表面分子印迹聚合物,并对其制备方法、性状和性质进行了检测。结果证明制备的分子印迹聚合物大小在400 nm左右,当功能单体的配比为5∶1时为最优配比,分子印迹聚合物对牛血清蛋白质的结合在60 min时达到平衡,并且在浓度为0. 6mg·m L~(-1)的情况下,结合率达到饱和。特异性检测可知分子印迹聚合物对牛血清蛋白的结合率最高并且其印迹因子(IF)高达1. 58,说明了它对目标蛋白具有良好的选择识别能力,且重复性能好,重复检测后吸附量在80%左右。     

薄板坯连铸浸入式水口的结构优化

针对薄板坯连铸的生产条件,采用正交设计的水模型试验和数值模拟,通过测量结晶器液面波高和注流冲击深度,研究了浸入式水口出口面积比、出口倾角、浸入深度和拉速对结晶器流场的影响.结果表明,浸入式水口出口面积比为1.4、出口倾角为50°、浸入深度为240mm时,可以满足高拉速生产的需要.     

An investigation on terahertz response in electro-optic crystals excited at 1.03 lm wavelength

We theoretically investigate terahertz(THz)emission and detection from h110i-oriented electro-optic(EO) crystals adapted for Yb-doped femtosecond pulse laser.According to the principles of phase-matching condition, the dispersion relation between optical velocity and THz pulse,THz absorption spectra, and coherence lengths of CdTe, GaP,and GaAs crystals below the phonon resonant frequency are calculated correspondingly. The optical rectification and EO sampling process of above crystals with the same thickness of0.1 mm are simulated. As a consequence, we found that the optimal emission frequency of CdTe is at 2.65 THz, however,it reaches 6.56 THz of GaAs and 4.77 THz of GaP. With the help of frequency response function, the calculated cut-off frequency of CdTe is only 3.45 THz, while GaAs and GaP achieve 7.15 and 6.37 THz correspondingly. Finally, the EO sampling sensitivity of GaAs is higher than CdTe and GaP when the crystal's thickness exceeds 1.58 mm. The strong THz absorption of CdTe saturates distinctly the EO sampling sensitivity with its thickness increasing.     

DEGDA／HPA厌氧胶配方的优化试验

本文介绍了以一缩二乙二醇丙烯酸双酯(简称一缩双酯,DEGDA)和丙烯酸β-羟丙酯(简称羟丙酯,HPA)为单体,以N,N-二甲基苯胺/糖精为促进剂/助促进剂或仅用三氯乙酸作促进剂来配制厌氧胶粘剂(厌氧胶)的优化配方试验.所得厌氧胶综合性能良好,通过优化试验结果得知的规律性认识有一定意义.     

沥青混合料同轴剪切试验方法研究

在国内外沥青混合料抗剪试验方法研究分析的基础上,提出了一种全新的即同轴剪切试验方法,同轴剪切试验方法不但比较简便,而且试件受力特点符合路面的实际状况.建立同轴剪切试验模型的三维有限元模型,着重对同轴剪切试验试件力学响应进行分析,然后对同轴剪切试验试件受力特点进行有限元分析;根据试件的受力特点提出沥青混合料抗剪强度的指标,采用三轴试验抗剪强度指标进行对比验证.