基于3D-APF和约束动力学的无人机编队飞行控制

针对无人机编队的路径规划和队形保持问题, 提出了一种基于三维人工势能场(three-dimensional artifical potential field,3D-APF)的无人机编队路径规划与队形保持方法。对于无人机的路径规划,建立了改进的三维人工势函数。在此基础上,建立并推导了虚拟力环境下的无人机运动学模型。对于无人机的队形保持问题,运用约束动力学理论引入拉格朗日乘子建立含有队形约束的编队无人机约束动力学方程组,使编队无人机在整个飞行过程中保持期望队形。采用Penalty-Formulation对拉格朗日乘子进行求解,得到编队无人机约束动力学方程组。最后基于Matlab的仿真实验验证了所提方法的有效性。     

基于粒子群优化-支持向量回归的高速公路短时交通流预测

为实现高速公路短时非线性交通流的精准预测,依托高速公路运营积累的大量数据资源,构建了基于粒子群优化(par-ticle swarm optimization,PSO)的支持向量回归(support vector regression,SVR)预测模型.首先,对获取的高速公路交通流数据进行异常值剔除、缺失值填充以及归一化等预处理;其次,基于SVR算法采用滑动窗口的方式建立预测模型,并基于具有较强寻优能力的PSO优化算法获取SVR模型的最优参数组合;最后,通过京台高速济南西收费站断面交通流数据进行实例验证.模型的预测结果表明,所提出的高速公路短时交通流预测模型能够满足实际需求,且相较反向传播(back propagation,BP)、差分整合移动平均自回归模型(autoregressive integrated moving average model,ARIMA)模型具有较高的准确性,可为日后高速公路运营决策提供理论支持.     

负载铁生物炭的制备、表征及其对Cr(Ⅵ)的吸附性能

以小麦秸秆为原料热解制备生物炭,分别用FeSO_4/FeCl_3和FeCl_3对生物炭进行表面改性。表征结果显示,改性生物炭表面存在磁性颗粒和Fe—O基团,负载铁后生物炭的比表面积和总孔体积显著增大。吸附实验结果表明,改性后生物炭吸附Cr(Ⅵ)的吸附性能优于未改性生物炭,且以FeSO_4/FeCl_3改性的生物炭吸附性能更佳,在Cr(Ⅵ)溶液初始pH为2、初始浓度为100 mg·L~(-1)、温度为30℃、振荡速率为150 r·min~(-1)、生物炭投加量为4 g·L~(-1)、吸附时间为48 h的条件下,FeSO_4/FeCl_3改性的生物炭对Cr(Ⅵ)的去除率达93.9%;负载铁生物炭对Cr(Ⅵ)的吸附符合拟二级动力学模型和Langmuir等温吸附模型。     

惯导/陆基一维测距复合制导

为提高远程弹道导弹的命中精度,针对其纵向误差明显高于横向误差的特点,提出一种运用单基站的测距系统,精确测量发射点至弹体的距离,并融合惯导的导航信息对径向速度进行精确估计的复合制导方法,以提高导弹的纵向精度。这种方法对地面布站无特殊要求,基站可安装在发射车上随车机动。仿真结果表明,该方法能将导弹的射程偏差减小至纯惯性制导时代三分之一。     

以全面质量管理思想为指导提高高等教育质量

文章以全面质量管理思想为指导,说明了高等教育实施全面质量管理的必要性和紧迫性,介绍了高等教育实施全面质量管理的基本要求和基本原则,提出了高等教育实施全面质量管理应采取的步骤。     

如何防治糖尿病

文章阐述了糖尿病的定义,指出糖尿病的人大多与遗传体质有关,对此提出了糖尿病的诊断标准及其防治原则。     

OSCE在临床医学生毕业考试中设计方案的初探

纵观国内、外客观结构化临床考试(OSCE)在医学教育及考试中的应用,分析其各自在设计方案中的优缺点,并结合自身的实际情况,探索出一套科学的、实用的OSCE方案.以期与其它医学院校共同探讨,促进医学教育的发展.     

CFG桩施工及常见问题

文章对CFG桩的作用原理、结构特点等方面进行了阐述,并着重就质量控制和问题处理加以重点讨论,从多方面分析了CFG桩复合地基技术在地基处理中的广阔应用前景.     

高等教育在区域创新体系中的作用探析

建立和完善区域创新体系,就要重视和发挥高等学校在区域创新体系中的作用.在区域创新体系中,高等学校肩负着创新知识的产出和创新人才培养的责任.因此,必须加强高校科技创新体系建设,提高高校自主创新能力.高等学校的科技创新体系也要融入区域创新体系之中,做好知识和技术的研究和创新工作,促进区域经济的全面发展.     

基于智能PID整定的温度控制系统设计

电阻炉是一个特性参数随炉温变化而变化的被控对象,炉温控制具有大惯性、大滞后、时变性的特点。传统的PID难以达到较高要求,故文章应用一种参数自适应模糊PID控制方法,根据系统误差E和误差变化率EC对参数的要求在线整定PID参数KP、KI、KD。在用MATLAB仿真过程中,该控制器比常规PID具有良好的动、静态特性。