改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

智能网联车辆节能自适应巡航控制研究

现有车辆自适应巡航控制多专注于单一的轨迹跟踪目标,而决定控制技术实际应用效益的关键是系统的节能性能.为了能够同时保证跟踪误差收敛性与燃油经济性,研究了一种车辆节能自适应巡航控制器设计方法：首先以轨迹跟踪为目标,设计了具有时变反馈增益的状态反馈控制律;其次,以反馈增益为优化变量,以整个预测时域内各采样时刻自身车辆单位位移燃油消耗量的累加为代价函数,基于经济模型预测控制方法设计了节能控制算法,并通过构建共同Lyapunov函数,给出了保证跟踪误差以指数速度收敛的反馈增益选取范围;最后,通过数值仿真验证了控制器设计的有效性,定量展示了本文所提出的方法在降低燃油消耗量方面的有效性.     

对角度规谐和条件下不存在引力辐射和引力波

证明了在对角度规谐和条件下,在不存在引力辐射和引力波,并对Ｂｏｎｄｉ引力平面波和引以立波进了讨论。     

Stability of the Sarcin/Ricin domain of 28S RNA in rat ribosome under hydrostatic pressure

Under 2 100 bar of hydrostatic pressure, KNA N-glycosidase can still cleave the N-C bond of adenosine at position 4324 in R/S domain of 28S RNA in rat ribosome, demonstrating that high pressure has no effect on the tertiary structure of S/R domain.     

非线性机电系统数学建模的联结方法

由于传统建模方法缺乏通用性,发展通用建模方法已成为必要．在总结了传统的机电系统数学建模优缺点、引入位移联结、速度联结和加速度联结概念的基础上,提出了适用于非线性机电系统数学建模的通用方法——联结方法．将联结理论从线性系统拓宽于非线性系统,拓展了联结理论．将联结方法与传统的拉格朗日法进行对比,说明了联结方法可避免建模过程中严重偏微分运算的优越性,并从理论上证明了研究结果的可靠性．     

高锰酸钾引发下淀粉／丙烯腈的接枝共聚反应

以高锰酸钾为引发剂,系统研究了在淀粉与丙烯腈接枝反应过程中各种反应对数如反应温度,单体浓度,引发剂浓度,催化剂浓度,淀粉的预处理温度对淀粉接枝反应及共聚物组成的影响,探讨了不同来源的淀粉和不同玉米变性淀粉接枝反应的能力,并分析了在反应过程中锰离子价态的变化,为进一步搞清锰离子引发淀粉接枝反历程提供了依据。     

灰胸竹鸡人工繁殖的研究

１９９５年１０月至１９９７年１０月对野生灰胸竹鸡（Ｂａｍｂｕｓｉｃｏｌａｔｈｏｒａｃｉｃａ）进行了人工繁殖的研究,结果为：产卵期４月下旬至７月下旬;卵的平均质量在（１５±２）ｇ之间;最佳孵化温度、相对湿度：１～１４ｄ内,温度为３８℃,相对湿度６５％～７０％;１５～１８ｄ内,温度降到３７℃,相对湿度７５％;雏鸟的生长模型为：ｍ＝２６２／（１＋ｅ２．６１－０．０３７ｔ）．     

乙烯气相聚合高效催化剂的组成和聚合反应

研究了２种类型的乙烯气相聚合高活性催花剂．用ＳｉＯ２,ＭｇＣｌ２作复合载体,负载ＴｉＣｌ４制得的ＳＭ型催化剂,载体中含ｗ（Ｔｉ）为２％～３％,ｗ（Ｔｉ３＋）为３５％～５９％,比表面积１０５～１２０ｍ２／ｇ,催化活性每小时每克催化剂Ｔｉ催化得５．０～５．７ｋｇ产物ＰＥ（ｋｇ·ｇ－１·ｈ－１）,聚合动力学曲线为衰减型．用镁粉、卤代烷、四氯化钛为主要组分制备的ＭＧ－２型催化剂,载体中ｗ（Ｔｉ）为６％～７％,ｗ（Ｔｉ３＋）为５５％～６９％,比表面积７０～８５ｍ２／ｇ,催化活性１．８～２．０ｋｇ·ｇ－１·ｈ－１,聚合动力学曲线为平稳型．对ＳＭ型催化剂扫描电镜及图象分析得到颗粒平均粒径（ｄ）,颗粒长短轴比（ｄｌ／ｄｓ）及颗粒大小粒径比（ｄｍａｘ／ｄｍｉｎ）分别为３１μｍ,１．４０２,４．１,ＭＧ－２型催化剂为３３μｍ,１．５２４,７．０,相应聚合产物颗粒的ｄ,ｄｌ／ｄｓ,ｄｍａｘ／ｄｍｉｎ,ＳＭ型催化剂为２４７μｍ,１．２９５,４．６,ＭＧ－２型催化剂为２６３μｍ,１．５４０,９．０．显示出ＳＭ催化剂更优良的聚合性能．     

荷载效应组合系数的统计方法

根据实测数据,以多车道公路桥梁车辆荷载效应组合为背景,基于ＩＳＯ２３９４提出的原则,探讨了荷载效应组合系数的统计方法,以合理确定参与组合的各种荷载的设计值．     

淀粉应用的大发展

扼要地介绍了淀粉在变性淀粉、淀粉糖、淀粉塑料和燃料酒精等方面的应用和发展．