机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

极性晶体膜中极化子的性质

使用格林函数法研究在极性晶体膜中极化子自能的一些性质．对ＧａＡｓ进行了计算,结果表明：在绝对零度时,极性晶体膜中电子与体纵光学声子相互作用能的绝对值随极性晶体膜的厚度的增加而增加,随后几乎保持不变．     

海浪统计资料对船舶波浪弯矩设计值的影响

对船舶特别是超规范船舶进行结构的直接计算设计时,设计人员应合理选择船舶航行海域的海浪长期统计资料,根据船舶的装载工况及实际可能达到的航速,借用线性理论或非线性理论进行波浪弯矩的长期预报来确定设计值．文中就一艘大型集装箱船舶,按五个典型海域的海浪统计资料,对波浪弯矩及波浪合成弯矩作了长期预报计算,并与ＩＡＣＳ的统一纵强度要求ＵＲ－Ｓ１１的结果作比较和分析,给出了对船舶结构直接计算设计有指导意义的几点结论．     

相似设计方法在微小移动机器人性能分析中的应用

将微小移动机器人放大后,作模型试验,利用相似理论,进行模型的设计,并把模型的试验结果应用到原型上去。     

含磷聚合物水处理剂的合成和性能

用氧化还原引发体系,在水相中合成丙烯酸（ＡＡ）／丙烯酸羟丙酯（ＨＰＡ）,丙烯酸／２－丙烯酰胺基－２－甲基丙基磺酸（ＡＭＰＳ）和ＡＡ／ＨＰＡ／ＡＭＰＳ三种含磷共聚物。并探讨了合成条件对其结构与性能之间的关系。研究结果表明,在较高ｐＨ值,和高硬度的苛刻水质条件下,它们具有良好的阻碳酸钙和阻磷酸钙垢的性能。     

等导重根特征对的泰勒展开

讨论多参数非亏损特征对的可微性,推导了具有等同一阶偏导数的重根特征的计算公式,进而得到了它们的泰勒开展开式。     

双层结构8—羟基喹啉铝电致发光的有效载流子形成过程

报道了分子掺杂聚合物作为空穴传输层、８－羟基喹啉铝作为发光层的有机分子／聚合物双层结构的电致发光。着重指出在稳定发光之前有一个有效载流子形成过程。     

巴谢河中游那勒寺灌区环境水文地质影响预测评价

采用水文地质学的数值法,对南阳渠灌溉工程实施后巴谢河河谷那勒寺灌区地下水位的变化及由其产生的环境水文地质问题进行了预测评价。结果表明,地下水流的数学模型及其边界条件概化正确,参数选取合理,预测精度较高。对实际生产问题有一定的指导作用。     

热稳定剂对PVC／PU共混体系性能的影响

本文研究了ＰＶＣ的热稳定剂对ＰＶＣ／ＰＵ共混体系性能的影响．通过红外光谱、热分析和透射电镜等手段探讨造成共混物性能差别的原因．结果表明：金属皂类稳定剂最有利于共混体系的韧性改善,而有机锡化合物、铅盐均不利于提高共混物的缺口冲击强度．不同的稳定剂对共混体系的应力－应变行为影响不大．溶剂抽提和红外光谱结果表明,加工过程中可能导致的化学交联不起显著的作用．动态力学的结果表明,不同的稳定剂体系导致ＰＵ与ＰＶＣ的两相相容性有差别,从而导致共混体系相态结构的差异,透射电镜研究结果证实了这一点．     

金电极的逐层自组装修饰

本文运用自组装技术用ω-巯基己酸化学修饰金电极形成第一层修饰层,ω-巯基己酸暴露在外表面的羧基活性基团还可在气相条件下进行酰胺化反应键接上乙二胺,从而实现逐层自组装修饰金电极.同时对此修饰电极也进行了电化学表征.