类人气动肌肉模型与实验研究

在理论分析和实验的基础上，建立了人工气动肌肉的数学模型．该模型中考虑了橡胶管弹性、类人气动肌肉壁厚、人工肌肉末端弧度、编织网线之间以及编织网和橡胶管之间的摩擦力对气动肌肉驱动特性的影响．设计实验系统对人工气动肌肉进行了等压实验、负载拉力恒定实验和等长实验，实验结果与改进后的模型仿真结果吻合较好．     

土壤中磷素的有效性及其循环转化机制研究

磷是动植物生长所必需的元素,特别是植物.本文阐述了磷素在土壤中的形态及分类,重点分析了磷素的植物营养学原理、对植物的有效性及其影响因素,进而分析磷在全球尺度和土壤—植物系统中的循环机制;对于磷素的分级方法进行了总结,最后对磷素的研究进展及发展趋势提出了自己的观点.     

十二烷基磺酸钠和聚丙稀酸钠对硫酸钙形貌的调控

采用结晶槽法合成了硫酸钙晶体.考察了在恒定过饱和度下,十二烷基磺酸钠和聚丙烯酸钠,对CaSO4.2H2O晶体形貌的调控作用.利用显微镜观察其形貌,用XRD测定了其晶型.结果表明:所得到的晶体都是CaSO4.2H2O,属单斜晶系.在常温常压下,新生成的CaSO4.2H2O晶体的形貌一般是针状的.加入PAANa后,CaSO4.2H2O晶体的形貌由针状逐渐向羽毛状、带刺的羽毛状、带刺的棒状转化;;用SDS代替PAANa后,可以得到在常温下难以得到的,非常规则的六棱柱形CaSO4.2H2O单晶.     

基于通用接口母线的自动测试方法

论述基于GPIB智能化测试系统的原理和设计开发方法。通过高级语言封装，统一发送命令、接收执行结果和执行结果提取函数，系统建立了逻辑规则库，在测试过程中根据测试结果与设置的报警阈值等参数进行比较，根据设定的判断规则，对测试流程进行动态调整。     

基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

稀土在催化中的应用研究进展

稀土在催化中的研究和应用重要而广泛.文章分别从稀土氧化物、稀土金属间化合物及稀土分子筛3个方面对稀土在催化中的应用研究做了综述,并简要地分析了稀土催化剂的发展方向.     

一类向量组的有趣性质及其应用

给出了一类向量组，讨论了此类向量组的一些有趣的性质，阐述并举例其在证明线性空间的有限覆盖问题中的重要应用。     

数学实验对高等数学教育的影响

数学实验逐步进入我国高校数学教育体系结构中，将对高等数学的教学模式，教师教学的评价体系、学生学习的评价体系产生深远的影响，对这些影响进行了一定的讨论，     

极限编程初探

简单介绍了极限编程（XP）软件方法，讨论了使用极限编程的益处，进而结合自身项目经验和对极限编程的实践提出了适合当前软件业的9条实施建议，以期对提高软件生产质量和效率能有所裨益。     

PMMA微管的模板法制备与形貌分析

采用模板合成技术，以阳极氧化铝膜为模板，通过化学聚合法制备管径为200nm，长为数微米的聚甲基丙烯酸甲酯（PMMA）微管阵列。经红外光谱（FTIR）、扫描电镜（SEM）和透射电镜（TEM）表征PMMA微管阵列的结构和形貌，结果显示PMMA微管具有与模板孔洞相似的形状、大小和排列，微管的壁厚为40～60nm；除管状结构外，还存在丝状和类似竹节状的结构；不同结构微管的形成与单体的充填程度有关。