类人气动肌肉模型与实验研究

在理论分析和实验的基础上，建立了人工气动肌肉的数学模型．该模型中考虑了橡胶管弹性、类人气动肌肉壁厚、人工肌肉末端弧度、编织网线之间以及编织网和橡胶管之间的摩擦力对气动肌肉驱动特性的影响．设计实验系统对人工气动肌肉进行了等压实验、负载拉力恒定实验和等长实验，实验结果与改进后的模型仿真结果吻合较好．     

浅谈高校办公自动化系统建设

办公自动化系统建设是高校工作现代化建设的一项重要内容，是提高高校在高技术教育条件下整体工作能力的有效途径。对高校在高技术条件下如何搞好办公自动化系统建设提出了几点建议。     

快速响应温敏凝胶及其在生物分离中的应用研究

采用减小尺寸与加入C aCO3粒子作致孔剂两种方法,研究了如何提高共聚温敏凝胶P(N IPA-co-GM A-D ex)的响应速度.考察了不同尺寸和多孔凝胶的退溶胀动力学、再溶胀动力学,实验结果表明:减小凝胶尺寸和加入致孔剂对提高凝胶的温度响应速度是有效的.研究了P(N IPA-co-GM A-D ex)凝胶对牛血清蛋白(BSA)的浓缩分离效果,发现P(N IPA-co-GM A-D ex)凝胶对蛋白质溶液有较好的浓缩分离能力.在实验的基础上,设计了一套用于蛋白质提纯的机械模型,测试了其对蛋白质溶液的分离能力,证实了机械模型的可行性.     

基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

新型Al-Mg-Si-Cu合金热压缩流变应力研究

在Gleeble 1500热模拟机上对一种新型Al-Mg-Si-Cu合金热压缩流变应力行为进行了研究,应变速率为 0.005~5 s-1、变形温度为350~550 ℃.结果表明:在较小应变(<0.15)出现一峰值后流变应力随应变的增加有所降低,表现出较明显的动态软化;在实验范围内,流变应力值随着应变速率减少和变形温度升高而降低,可用Zener-Hollomon参数的幂指数关系描述合金的流变应力行为,其变形激活能Q为236 kJ/mol.图5,参11.     

稀土在催化中的应用研究进展

稀土在催化中的研究和应用重要而广泛.文章分别从稀土氧化物、稀土金属间化合物及稀土分子筛3个方面对稀土在催化中的应用研究做了综述,并简要地分析了稀土催化剂的发展方向.     

一类向量组的有趣性质及其应用

给出了一类向量组，讨论了此类向量组的一些有趣的性质，阐述并举例其在证明线性空间的有限覆盖问题中的重要应用。     

福美双引起的斑马鱼脊索波状弯曲

目的福美双是一种应用非常广泛的农药，实验研究了福美双引起斑马鱼脊索弯曲及其作用机制．方法使用福美双给受精后3小时(3hpf)的胚胎3．5cm的培养皿内染毒(5．2000nM，相当于48-480μg／L)直至24hpf.使用显微镜观察脊索等斑马鱼的外观形态学变化，以及进行原位杂交．结果在24hpf时，没有观察到各染毒组死亡率的明显提高，但在7nM(0．67微克／升）染毒组可以观察到大约半数的脊索弯曲(即有效作用浓度ED50)，斑马鱼脊索的弯曲与福美双的浓度相依存．同时观察了与斑马鱼形态学发育密切相关的SHH基因的表达，在染毒组观察到斑马鱼SHH基因表达的增加．结论试验表明福美双引起特有的斑马鱼脊索弯曲与其浓度相依存，这种弯曲与SHH基因相关联，同时试验也进一步说明斑马鱼作为农药评价模型有一定的探讨性．     

极限编程初探

简单介绍了极限编程（XP）软件方法，讨论了使用极限编程的益处，进而结合自身项目经验和对极限编程的实践提出了适合当前软件业的9条实施建议，以期对提高软件生产质量和效率能有所裨益。     

玉米奢侈吸锌特性的研究

玉米是一种喜锌作物，通过大田试验得出：施锌肥能够增加玉米籽粒中锌元素的含量．但又必须配合氟钾肥。锌元素在灌浆期向籽粒中转移，有利于玉米籽粒的锌积等。人们可以选择含辞量较高的食物采调节膳食结构．以便达到安全有效的补锌效果。