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111.
类人气动肌肉模型与实验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
在理论分析和实验的基础上,建立了人工气动肌肉的数学模型.该模型中考虑了橡胶管弹性、类人气动肌肉壁厚、人工肌肉末端弧度、编织网线之间以及编织网和橡胶管之间的摩擦力对气动肌肉驱动特性的影响.设计实验系统对人工气动肌肉进行了等压实验、负载拉力恒定实验和等长实验,实验结果与改进后的模型仿真结果吻合较好. 相似文献
112.
基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制 总被引:1,自引:0,他引:1
液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8. 相似文献
113.
稀土在催化中的应用研究进展 总被引:2,自引:4,他引:2
稀土在催化中的研究和应用重要而广泛.文章分别从稀土氧化物、稀土金属间化合物及稀土分子筛3个方面对稀土在催化中的应用研究做了综述,并简要地分析了稀土催化剂的发展方向. 相似文献
114.
给出了一类向量组,讨论了此类向量组的一些有趣的性质,阐述并举例其在证明线性空间的有限覆盖问题中的重要应用。 相似文献
115.
116.
采用模板合成技术,以阳极氧化铝膜为模板,通过化学聚合法制备管径为200nm,长为数微米的聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)微管阵列。经红外光谱(FTIR)、扫描电镜(SEM)和透射电镜(TEM)表征PMMA微管阵列的结构和形貌,结果显示PMMA微管具有与模板孔洞相似的形状、大小和排列,微管的壁厚为40~60nm;除管状结构外,还存在丝状和类似竹节状的结构;不同结构微管的形成与单体的充填程度有关。 相似文献
117.
以黄嘴白鹭(Egretta eulophotes)卵壳为材料,电镜下观察其超微结构,利用能谱分析其元素组成,并与其它鹭类进行比较,结果表明:黄嘴白鹭卵壳的基本结构与其它鹭科鸟类相似,包括壳膜、锥体层、柱状层和表层;但是,黄嘴白鹭卵壳的超微结构和组成元素与其它鹭科鸟类有所不同;黄嘴白鹭卵壳厚度为159.6μm±0.282 8(n=3),薄于池鹭(Ardeolabacchus),白鹭(Egretta garzetta)、牛背鹭(Bubulcus ibis)和夜鹭(Nyctycoraz nyctycoraz);黄嘴白鹭卵壳的主要元素由钙(17.49%±1.621)(n=3)、碳(21.95%±1.712)(n=3)、氧(60.81%士1.601)(n=3)组成;壳膜的主要组成元素包括钙(4.765%士0.261 6)(n=3)、氧(50.50%±0.487 9)(n=3)、碳(38.77%±0.459 6)(n=3)、硫(0.950 0%士0.056 6)(n=3)、镁(0.215%士0.212)(n=3). 相似文献
118.
2-羟基4-甲氧基-5-胂酸基-苯乙酮的合成 总被引:3,自引:0,他引:3
以丹皮酚(paeonol)为原料,经胂化直接合成了2-羟基-4-甲氧基-5-胂酸基-苯乙酮,总收率为17.2%。 相似文献
119.
基于移动互联网的材料加工工程搜索系统 总被引:1,自引:0,他引:1
确定了服务器端为基于Windows2000Server平台的WAPSEEKER无线搜索集成系统·给出无线数据与互联网的通信原理,使用ActiveServerPage3.0、VbScript、WMLScript等嵌入式编程语言和面向对象的数据库技术,完成了搜索文档的目标表示、结果信息的分段浏览、文档信息的自动查询、用户信息收发等功能模块·使用GPRS、WAP手机等移动设备访问互联网上材料加工工程领域信息成为现实· 相似文献
120.
以甘肃定西至陇西二级公路S209为例,论述了地质灾害危险性综合评估的原则、依据和方法,有针对的提出了该工程地质灾害的防治措施. 相似文献