关节履带式管道检测机器人越障性能优化

针对一种特殊管道内部检测,设计了一种小体积紧凑型的关节履带式机器人.根据本机器人结构设计,建立了描述机器人姿态的各参数与越障性能之间的数学关系式.探讨了该机器人在越障过程中的姿态调整对越障能力的影响.在此基础上采用最优化方法求解了该机器人的最大越障高度,并确定了适合的姿态调整方法.Matlab仿真及实验验证了该设计和优化计算对于提高机器人越障性能的有效性.     

混合整数非线性规划问题的全局最优性条件

近年来混合整数非线性规划问题的应用非常广泛。本文给出了带界约束的混合整数非线性规划问题全局极小点的必要条件,包含连续优化和离散优化问题。同时得到了带界约束的混合整数非线性规划问题的充分全局最优性条件。所针对的优化问题的目标函数只需要是二次连续可微的。如何目标函数的二次的,所得的最优性条件非常容易验证。我们给出了数值例子以说明全局最优性条件的意义。     

机载PCM数据流实时监控显示系统的设计

在飞行试验中,机载PCM数据流实时监控一般采用以工控机和PCM解调卡为构架的方案,所研制设备体积大,重量大,不适合小型飞行器使用。采用嵌入式FPGA/DSP技术设计了一种机载PCM数据流实时监控显示系统,详细阐述了解调电路、控制程序和数据显示的设计方法。该系统实现了PCM数据流的机载实时解调、数据显示功能,满足小型飞行器机载PCM数据流实时监控的需求。     

AC-3编码器中的高效比特分配算法

基于对信噪比偏移量的定量分析,得出待分配比特数与信噪比偏移量之间的理论估算公式,从而能够有效逼近信噪比偏移量的最佳值．在此基础上提出了一种基于一次逼近和收敛控制的高效比特分配算法,分别以迭代次数和剩余比特2个参数来衡量比特分配的效率和精度．实验结果表明,该算法所需的平均搜索次数约为传统算法的71．4％,使得AC-3编码器比特分配的精度和效率均有明显提升．     

关于广义型I一致凸函数的向量优化问题的最优性条件与对偶

作者在Banach空间中引入广义型I一致凸函数的概念,推广了型I函数,拟型I函数,也将广义型I一致凸函数推广到不可微的情形,然后考虑了在Banach空间中关于广义型I一致凸函数的向量优化问题,建立了Karush-Kuhn-Tucker型充分最优性条件,同时获得不同的对偶理论结果.     

2007年兰州市冬季大气气溶胶光学厚度特性

利用多波段太阳光度计观测资料,采用光谱消光法,计算2007年兰州市采暖期大气气溶胶光学厚度、Angstrom浑浊度系数和波长指数.分析表明:兰州市2007年冬季与历史同期相比,气溶胶光学厚度较小,浑浊度较低,且多为细粒子.对气溶胶光学厚度与能见度进行了分析、拟合,表明二者变化趋势相反,近似呈指数递减关系.     

AUTOLISP在城市道路规划中的应用

AUTOLISP是针对AutoCAD系统的开发工具之一,也是开发AutoCAD图形软件的强有力工具,同时也为绘图自动化提供了平台．很大程度上减轻了绘图人员的工作强度。本文作者将AUTOLISP与城市道路规划相结合,编制出一个基于AUTOLISP语言的AutoCAD二次开发程序．可以广泛的应用于城市道路规划中的道路注释,经适当改动也可应用于各种道路规划。     

武夷山不同海拔植被带土壤活性有机碳的季节变化

采用连续熏蒸培养法(Sequential fumigation incubation),测定福建武夷山自然保护区不同海拔具有代表性的中亚热带常绿阔叶林、针叶林、亚高山矮林以及高山草甸土壤中活性有机碳(MAC)的变化,分析MAC与土壤湿度、土壤温度、土壤总有机碳之间的关系。结果表明：(1)1年中,MAC在不同林分的0~10、10~25 cm土层中的变化从大到小为：夏季、春季、秋季、冬季;每一季节中,不同林分的MAC从大到小为草甸、矮林、针叶林、阔叶林,且0~10 cm土层中的MAC含量显著高于10~25 cm土层中的;(2)在不同土层中,MAC与土壤湿度、土壤温度、土壤总有机碳之间均呈极显著相关。总之,武夷山山地森林MAC季节变化明显,夏季最大,冬季最小;土壤湿度、土壤温度可能是MAC季节变化的主要调控因子。     

蠕动内镜在摩擦力作用下胃肠道的大形变

构建了肠道软组织的测试平台,利用不同材料加工了不同表面形状的试块,测试了这些试块在肠道内滑动时的摩擦黏附特性,推导了摩擦力理论计算公式.使用平面准线性粘弹性方程的单轴简化形式,建立了摩擦力作用下肠道的极限变形模型.结合器件的几何、物理参数进行了极限变形的影响因素及敏感性分析.结果表明,胃肠道内器件的摩擦力主要来自于摩擦、黏附两部分,肠道变形与器件的质量、表面形状、材料、体积等密切相关.该研究对蠕动内镜的机构设计和运动控制能提供理论参考.     

胶囊内窥镜数字无线通信模块的设计

为了提高胃肠道疾病的诊断率,设计了一种新型的基于JPEG图像格式的无线胶囊内窥镜(Wireless Capsule Endoscope,WCE).针对图像数据量大、JPEG压缩格式对传输误码率要求苛刻以及WCE微型化、低功耗的特点和要求,对数字式无线通信应用于WCE以传输JPEG图像进行了研究,设计并研制了合适的发射和接收无线通信模块.实验测试表明,当发射功率为-30 dBm时,该通信模块的最大通信距离为7 m,无线数字信号经过脂肪组织后,数据接收误码率仅为0.03%,数据传输速率为110 Kb/s,平均功耗仅2.8 mA,完全符合系统的要求.在此基础上研制了无线胶囊内窥镜系统样机,并在离体实验中得到了清晰的猪小肠的图像,取得了满意的效果.