基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计

SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器。该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号。所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能。仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性。     

无人机全局航路规划技术仿真

针对不同强度威胁源构成的飞行环境,提出了一种基于人工势场法和遗传算法相结合的无人机全局航路规划方法。该方法对威胁进行Delaunay三角网划分,按照穿越三角形边的方向及顺序设计了一种二进制编码方法;把威胁当作斥力源,初始路径当作质量-弹簧链路,求解链路的受力方程,得到该穿越方式下的局部最佳航路;最后利用遗传算法获得威胁网络下的全局最优解。经过三种不同参数情况下的计算机仿真,结果证明该方法能够得到给定的威胁指标下的全局最优航路。     

基于HLA的可扩展模型库构建方法研究

在HLA仿真框架下，仿真资源的重用是一件意义重大的事情，这也是FEDEP过程要着重解决的问题。然而实际工作中，重用SOM构建FOM的工作经常被不同SOM中类的继承关系造成的语义上的歧义所困扰，究其原因，没有一个统一的模型库视图是其根源。为此，提出一种新的模型库分层构建的方法，这种方法按照对象之间的继承和组合关系把对象模型库分成相互联系的两层，它使得模型库可以自由扩展，避免库中信息之间语义上歧义的出现。     

基于DEA 模型的部队编制方案评价

建立评价优选部队编制方案的DEA模型,该模型测算了各备选编制方案的总体效率、技术效率、规模效率等状况,对非DEA有效的编制方案提出了使其达到DEA有效的途径,给出了各备选编制方案的初排序.在此基础上,通过比较各有效备选编制方案平均横切效率的大小,得到所有备选编制方案的终排序.并就部队编制方案制定,提出了若干建议供决策部门参考.     

由混沌直接输出任意波形的控制方法

提出了一种采用辅助参考反馈控制混沌行为的方法,控制混沌系统直接到达任意波形的途径。该方法只要适当调整反馈系数、辅助参考项及相关参数,就可以使系统直接输出所需要的任何波形。通过确定混沌系统的稳定输出范围,可得到输出任意波形的具体方法,并通过仿真实验证明了该方法的有效性。选择对任意常数、正弦输出、脉冲波输出和间歇稳定波形的数值模拟实验,获得了很好的控制结果。     

Geochemical characteristics and tectonic implications of HP-UHP eclogites and blueschists in southwestern Tianshan, China

Four rock assemblages in correspondence with two different tectonic settings have been recognized in the NEE-SWW extending HP-UHP metamorphic belt in southwestern Tianshan, northwest China. Eclogite assemblage EC1 is geochemically akin to alkaline within-plate oceanic island basalt (OIB). EC2 shows affinity to enriched mid-oceanic ridge basalt (EMORB). Rare earth element (REE) and other immobile trace element characteristics of blueschist assemblage BS1 resemble those of normal mid-oceanic ridge basalt (NMORB). These three assemblages are likely formed on a seamount setting, and the prevalent presence of carbonate minerals and omphacite quartzite stripes/gobbets suggests ancient pelagic sediments including marls are probably developed upon the basaltic seamount. Whereas the geochemical characteristics of BS2 assemblage are of volcanic arc basalt-type. The seamount with the pelagic sediments on it is brought into the subduction zone, and volcanic arc basalts formed on the active continental margin and trench sediments are eroded and enwrapped in the subducting mass, they are altogether subjected to high to ultrahigh pressure metamorphism and subsequent exhumation towards surface. The HP-UHP metamorphic belt is thus interpreted as a subduction-accretionary complex formed by tectonic juxtaposition and imbrication of seamount, seafloor, trench and volcanic arc sequences during oceanic crust subduction.     

城市活断层控制性浅层地震勘探成果分析

详细分析了活断层控制性浅层地震勘探成果:(1)第四系厚度变化情况及钻孔验证情况;(2)4条目标断层F1,F2,F4,F6的控制情况及形成和发育阶段。得出了相应结论,为后期目标断层的活动性鉴定提供断点的具体位置。     

辐射状分支井产能电模拟实验研究

依据相似原理,采用电模拟试验装置,设计了辐射状分支井模型.研究了在不同分支数、分支水平段长度时,辐射状分支井井筒附近的压力分布,描述油藏中的压力场形态,评价各种参数对产能的影响,为水平井产能预测提供了依据.     

棒在颗粒物质中穿行时摩擦振荡行为的研究

实验发现，棒在颗粒物质中运动时滑动摩擦力具有准周期振荡性质. 根据颗粒物质的剪胀性对此现象进行了研究，提出相应的物理模型，建立了平均体积分数振荡方程和滑动摩擦力振荡变化关系式，理论计算分析结果与实验结果基本吻合.     

基于小波的回归分析

在变形回归分析处理前消除或减弱误差的影响,可以有效地改善回归分析的质量.通过一元回归试验对比可以看出,经过小波消噪以后,线性关系之外因素引起的数据波动性减小,拟合的效果得到了改善,线性关系显著增强.