基于神经网络的强化学习在避障中的应用

为了提高移动机器人的自学习能力,在基于行为控制结构的基础上设计了智能控制结构,该结构引入了强化学习模块.神经网络具有很好的泛化能力,该文提出了基于神经网络的强化Q学习算法,克服了表格式Q学习算法只能应用到离散的状态中并需要大量存储空间的不足,最后结合智能控制结构应用到移动机器人的避障中.实验结果表明,该方法能够使移动机器人通过自学习实现自主避障.     

毕赤酵母表达猪胃蛋白酶的研究

利用已有的猪胃蛋白酶原A cDNA,构建毕赤酵母pPIC3．5K—pA胞内表达载体．经纤维蛋白消化试验和干酪素琼脂平板法筛选,获得2株高表达的重组子,并研究了在不同pH、不同诱导时间、不同起始浓度和甲醇诱导浓度等条件下表达水平的高低．结果表明：在pH7、诱导72h、起始诱导浓度为OD600为2、甲醇诱导浓度为1％时,重组胃蛋白酶活力最高,达到6．46U／mL．     

葡聚糖-多巴胺大分子前药的合成与表征

目的 研究葡聚糖一多巴胺大分子前药的合成方法.方法 采用琥珀酸酐作为连接基与葡聚糖(平均分子量20000,40000)反应,生成中间体葡聚糖丁二酸酯,再利用中间体的端羧基与多巴胺的氨基反应,合成出了两种葡聚糖一多巴胺大分子前药,并用红外、核磁对其进行了分析和表征.结果 合成的两种大分子前药,产率都大于80%,多巴胺在两种前药中的含量(质量分数)均大于8%.结论 该方法操作简单,反应条件温和,产率高,具有较好的应用前景.     

几种培养基对蕙兰原球茎增殖培养的影响

以蕙兰的杂交种无性繁殖系为对象进行离体组织继代增殖培养的研究,比较了不同种类培养基对原球茎增殖培养的影响．结果表明：不同培养基处理下的蕙兰苗高、叶数差异明显,采用1／2MS＋1．5g／L活性炭的培养基能使原球茎数量增加8．6倍．根据各指标的加权平均值,获得蕙兰原球茎增殖培养的最适培养基为1／2MS＋1．5g／L活性炭．     

存在概率的工业CT图像快速圆测量

针对逆向工程中一般测量方法无法实现对封闭工件内腔进行测量,以及采用铣削层切法等传统测量法测量工件内腔具有破坏性等缺点,通过计算机层析成像测量法实现对工件的精确测量.对获得的工件CT图像,利用图像测量法测得工件内腔尺寸,并在CAD软件中进行编辑、完善并标注尺寸.首先利用基于存在概率的方法确定图像中圆的位置,并获得其像素尺寸,然后根据图像大小与视场直径得到像素的实际大小,二者的乘积即为圆的实际大小.对一具体工件进行测量,试验结果表明利用此方法测得的圆半径与实际尺寸的相对误差小于0.5%,测量时间在几秒之内.     

新的数据位非相参直扩信号跟踪方法

针对数据位和伪码周期非相参时直接序列扩频信号的跟踪问题,提出了一种新的跟踪方法.该方法采用位同步环、码跟踪环和载波跟踪环同时工作,协同完成数据位、伪码和载波相位的同步.在数据位非相参的情况下,该方法实现对直接序列扩频信号的跟踪.仿真结果表明,设计方法可以有效完成数据位非相参时直扩信号的跟踪.     

星际转移发射机会搜索方法

针对星际探测任务发射机会搜索中,等高线图法计算量大和基于遗传算法的搜索方法难以得到精确最优解的问题,提出了一种混合搜索方法.该方法根据探测任务要求,定义待搜索目标函数,并确定搜索域;结合Lam-bert定理与Gauss算法对该问题进行降维;采用全局-局部混合搜索方法求解,解决了传统方法计算量大、计算效率低、求解最优解困难的问题.以1627 Ivar小行星的交会任务为例验证了该方法,其结果表明,采用混合搜索方法可以快速获得最优的星际转移发射机会.     

深化“木材学”课程教学改革与实践,以课程带动专业建设

研究了"木材学"课程的教学改革与实践,其教学改革与实践的主要经验为:因"材"施教;加强实验、实践环节,推进独立设课;加强木材识别与鉴定的专业训练;参与科学研究,培养创新能力;建立校外实习基地--红木文化馆;建立木材学网站,丰富扩充资料.最后,总结木材学教学实践与改革的主要成效及其在木材科学与工程专业建设中的的带动作用.     

不同温度下微波烧结Fe-Cu-C的性能

对微波烧结Fe-2Cu-0.6C粉末冶金材料进行探索性研究,研究不同烧结温度下微波烧结样品的性能和显微组织,并与相同温度下的常规烧结样品进行对比.研究结果表明:与常规烧结相比,微波烧结可得到较高的烧结密度以及较高的抗拉强度和伸长率,两者的洛氏硬度相当;微波烧结样品在1150℃时性能最佳,密度为7.20g/cm3,抗拉强度为413.90 MPa,洛氏硬度为HRB75;微波烧结样品具有良好的微观结构,即小的、近圆形且均匀分布的孔隙结构,从而也有利于获得细小的晶粒和较高的致密度;微波烧结与常规烧结相比,样品具有更多片状和粒状珠光体,能显著改善其性能.     

沥青路面动水压力计算及其影响因素分析

为了分析沥青混凝土路面在循环车辆荷载作用下的孔隙水压力反应,针对饱水情况,利用变温粘弹性理论和Biot动力固结理论,由Galerkin加权余量法,形成以节点位移及节点孔隙水压力为状态参数的有效应力有限元格式;并选取常用的双圆荷载计算模型,对饱水沥青路面孔隙水压力的空间和时间分布进行计算.计算结果表明:有效应力及孔隙水压力均与外荷载具有相似的波形,只是在不同空间位置出现不同的峰值大小和相位滞后.通过分析可以得出:渗透系数和加载速率是影响孔隙水压力峰值的2个关键参数,它们对后者具有负指数影响效果.