面向无人驾驶碾压机的容错控制方法研究

无人驾驶碾压机高精度路径跟踪控制依赖于传感器对车体信息的准确测量,但在恶劣的高原大坝环境下,定位传感器极易出现信号突变、信号丢失现象,对系统的安全性与稳定性构成极大威胁。针对无人驾驶碾压机在恶劣工况下传感器的短时定位失效问题,提出了基于自学习模型的信号代偿容错控制方法。根据无人驾驶碾压机运行过程中转向系统漂移特性,构造了带流量损耗参数的线性转向模型,提出了模型参数在线学习算法,用于学习系统的流量损耗特性。以串联抗扰控制器作为车辆控制基础,实现定位短时失效场景下的容错控制。实车验证结果表明：车辆能够在传感器失效后的40 s内继续进行高精度碾压作业,与无代偿和模型无自学习代偿2种情况对比,分别延长了近18.7倍和2.7倍的运行时间,极大地提高了系统的安全性与作业效率。     

预紧对高速角接触球轴承动态刚度的影响

以滚动轴承动力学和沟道控制理论为基础,建立考虑预紧的高速角接触球轴承动力学模型.依据赫兹接触理论,给出考虑预紧的轴承径向刚度、轴向刚度和角刚度计算表达式.以7012/CD轴承为例,分析预紧对高速角接触球轴承动态刚度的影响.分析结果表明,定位预紧下轴承的径向刚度随转速的增大而增大,而轴向刚度和角刚度随转速的增大,先增大后减小;定压预紧下,轴承径向刚度受转速影响较小,而轴向刚度和角刚度随转速增大急剧下降.当轴承转速较高时,采用定位预紧较定压预紧可获得更高的刚度.     

H型钢多道次粗轧工艺过程的数值分析

为了分析现有型钢轧制工艺的合理性,必须综合考虑轧件的微观组织演化、轧制力等多方面因素.为此,文中提出了针对H型钢多道次轧制过程的综合数值分析流程,通过热模拟实验和金相观测,建立轧件材料的高温屈服应力模型及奥氏体再结晶预报模型,并构建基于网格重构的多道次仿真分析方法.对某11道次H型钢多道次粗轧过程的仿真计算表明:轧制力的计算结果和现场实测数据吻合较好,现有多道次粗轧工艺对轧件腹板的晶粒细化作用较为明显.     

浅析Web2.0中AJAX的应用

介绍了Web2.0及Web2.0中AJAX的工作原理、构成原理及优缺点,并结合<山西外商投诉网>对MAX进行了深入浅出的阐述和在实际应用中应当注意的问题.     

金佛山4种植物群落下表土炭屑特征初步分析

通过对比分析金佛山4种植被下表土炭屑形态和大小,揭示出森林群落与草本群落表土炭屑存在着较明显的差异.从炭屑形态上来区分:亚高山草甸表土中炭屑较薄,大部分为长方形或长条形,且其纵向边缘平直,横向断口一端相对平直,另一端较参差;森林群落下表土炭屑都较厚,多为近圆形或矩形,边缘参差不齐.炭屑大小上主要表现为:森林群落表土炭屑较小,平均L/W值为1.56±0.05,且L/W值大于3的炭屑不超过10%;亚高山草甸群落表土炭屑L/W值为1.77±0.10,且仍有超过10%的炭屑L/W值大于3.     

膨胀石墨提高AC/PTFE阴极电催化效率的研究

以鳞片石墨为原料,采用化学氧化法组合微波膨化法制备了膨胀石墨.扫描电子显微镜(SEM)观察表明,膨胀石墨的微观形貌与原料粒径有关,由50目鳞片石墨得到的膨胀石墨具有典型的蠕虫状结构,而200目和500目鳞片石墨得到的膨胀石墨由石墨微片构成.将膨胀石墨(EG)与活性炭(AC)按照不同比例混合制备成EG/AC/PTFE复合...     

修正变光滑长度SPH方法及其应用

提出了修正的变光滑长度SPH方法及其算法实现.与传统变光滑长度SPH法相比,新方程组基于对称形式核函数近似,并从根本上考虑了变光滑长度影响.方程组中,密度演化方程与变光滑长度方程隐式关联;而SPH动量方程和能量方程在Springel提出的全守恒SPH方程组基础上,改进其分散核近似形式为对称核近似形式得到.由于新方程组密度演化方程和变光滑长度方程隐式耦合,采用迭代求解密度演化方程和变光滑长度方程,显式求解SPH动量方程和能量方程的办法,迭代过程增加的计算量相对很少.给出了2个一维激波管算例和二维 Sedov算例来验证方法的有效性.结果表明,新方法很好地解决了传统SPH法中变光滑长度影响,特别是在模拟二维 Sedov问题时新方法能得到比Springel方法更准确的压强峰值位置,中心压强也更接近理论值.特别适合模拟爆炸与冲击、大变形大扭曲等密度和光滑长度变化剧烈的问题.     

7.62 mm步枪弹正冲击30CrMnSiA钢板破坏效应试验

采用Φ25口径弹道滑膛炮发射7.62 mm步枪弹头对经过某热处理工艺的4.1 mm厚30CrMnSiA钢板进行了正冲击弹道破坏效应试验.冲击速度为600～890 m/s.随着冲击速度的增加,通过试验分别观察到靶板的破坏模式依次经历隆起和盘形凹陷的塑性变形、花瓣型破坏以及冲塞型破坏3种模式.弹道极限速度在662 m/s左右.试验结果分析表明,对靶板的冲击效应主要体现在弹头内强度较高的钢芯上,但当冲击速度提高到一定程度之后,被甲的质量效应开始表现出来,形成继钢芯冲塞靶板之后的二次冲塞;冲击之后的弹头钢芯头部镦粗,且其镦粗程度随弹头冲击速度的提高逐渐降低,一般不发生质量侵蚀现象.     

Extraction of Signal Frequency in Laser Ranging of Space Target Based on FPGA

Aiming at the problems in a linear frequency modulation continuous wave(LFMCW) ranging lidar system, such as low signal-to-noise in echo beat frequency and difficult extraction of the signal frequency, a method with high-speed and high accuracy based on field programmable gate array(FPGA) is proposed. Firstly, the laser echo beat signal is sampled by high-speed analog to digital converter(ADC) and then processed in FPGA for data preprocessing. After the signal is processed by the 8 192-point FPGA will obtain the frequency spectrum and then apply the frequency spectrum to data processing and adaptive noise signal peak detection. These two steps realize the real-time and accurate extraction process of the target echo beat signal frequency. Finally, the spectrum data is transmitted to the host computer and processed through the external data acquisition board for real-time spectrum display. Experimental results show that data preprocessing and spectrum data processing can effectively suppress DC bias and system modulation noise. Adaptive noise peak detection can accurately divide the threshold contour according to the dynamic noise of the system and realize the detection of target signal peak. When the sampling clock of the system is 100 MHz, the time needed for each calculation of the spectrum is 81.92 μs, and the refresh rate of the spectrum reaches 12.2 kHz, which meets the real-time requirements of the system.     

高等院校文化基本功能之正能量考——中国高等教育须重启人文思想教育之路

高等院校必须秉承人文思想理念,高等教育必须重启人文思想教育之路,重新强化高等院校文化之基本功能,通过发挥"精神聚合与信息互通"、"规制行为与协调院系"与"教育引导与价值导向"等正能量,引领其走向科学发展之路。