7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性，提出采用五次多项式函数进行轨迹插补，避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单，运算量小，能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度，并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线，对各关节的运动轨迹进行了计算仿真，结果表明：该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性，保证了机器人工作的平稳性，能够满足工作要求。     

GPC隐式算法及其在供热控制中的仿真研究

基于理论研究和工程应用的需要，提出了广义预测隐式算法。首先介绍了具有滤波器的模型已知的基本广义预测控制（GPC）算法，然后给出了两种隐式自适应算法，一种是已知对象阶跃响应前P个参数的算法，这种算法既不需要在线递推求解Diophantine方程，也不需在线求逆；另一种是一次辨识控制器参数的算法。最后以集中供热热力站热交换过程为应用背景，对基本算法和两种隐式算法进行仿真研究，其结果证明了算法的有效性。     

脉冲导函数对UWB信号功率谱的影响分析

根据美国联邦电信委员会（FCC）对超宽带（UWB）信号功率谱分布的规定，论述了作为UWB通信信息载体的脉冲波形对UWB信号功率谱分布的重要性，推导出在脉冲位置调制（PPM）方式下，高斯脉冲及其导函数与UWB信号功率谱中心频率之间的关系．     

国际恐怖主义犯罪新论

国际恐怖主义犯罪的性质是严重危害社会的国际犯罪,而非纯正的政治犯罪。在国际实践中认定该罪,应当划清国际恐怖主义犯罪与战争、武装冲突的界限。惩治国际恐怖主义犯罪,关键是制定统一的反恐怖主义犯罪的国际公约以及在国际集体安全框架下进一步加强国家间的合作。     

凯氏聚缩虫(Zoothamnium kentii Grenfell,1884) 形态学及表膜下纤维系统的研究

利用活体观察和蛋白银染色技术对凯氏聚缩虫的形态学和表膜下纤维系统进行了研究．该种的主要鉴别特征为：群体呈不规则的双叉型分支；个员完全伸展时宽钟形，体长60-80μm，体宽40-50μm，口围盘宽40-50μm；伸缩泡单一，顶位；大核“C”形，横位；P2和P3终止后P1继续向胞口的深处延伸，但末端较为平直并不发生明显的弯曲，三列毛基索在终止处向外分散；口围盘纤维碟状；纵长纤维较粗，整体呈现网状．     

道路交通安全评价方法

为了准确的得进行道路交通安全评价。在分析国内外道路交通安全现状的基础上，对影响道路交通安全的影响因素进行了分析，重点评述了绝对数法、事故率法、事故强度分析法，概率一数理统计法、模型法、时间序列分析法和灰色评价方法等国内外道路交通安全的各种评价方法，指出了各种评价方法的优缺点及其适用性，结果对道路交通安全评价有一定的参考价值。     

浅蛤属(Macridiscus)物种特异性线粒体DNA分子标记及其长度多态性和个体内异质性

浅蛤属(Macridiscus)包括3个形态非常相似的物种,即黑浅蛤(M .melanaegis)、等边浅蛤(M .multifarius)和半步目浅蛤(M .semicancellata),其中前二者为同域分布.根据形态学特征,浅蛤属物种较难区分.本研究以改进的CTAB法提取浅蛤个体基因组DNA 后,用引物Macr_CO1_F16834和Cytb_Macr_R2PCR 配对进行聚合酶链式反应(PCR),扩增线粒体DNA控制区至细胞色素b基因(Cytb)的DNA 片段并进行序列测定,结果发现在黑浅蛤控制区偏3′端,存在该种特有的长度为363bp的数目可变串联重复序列(variablenumberoftandemrepeat,VNTR),种内因该VNTR出现1~3次不等的串联拷贝,而表现出广泛的长度多态性和个体内线粒体异质性现象,这是目前在动物线粒体控制区中发现的最大的VNTR;在半步目浅蛤的控制区的偏3′端,则同时存在14和17bp的2个较短的VNTRs,该物种也因这2个VNTRs的拷贝数目不同,而存在广泛的长度多态性;而等边浅蛤的该段序列长度保守,没有与其他物种共享的VNTR.以该段序列作为分子标记,运用PCR技术能够快速准确地识别浅蛤属物种.      

MLD模型下逆变电路改进型直接功率预测控制

建立了新型逆变电路精确的混合逻辑动态(MLD)模型,并将其作为预测模型,研究了新型逆变电路基于预测直接功率控制(P-DPC)的模型预测控制方法。为了达到航空电源电压输出要求和降低开关损耗,在原来的3+3电压矢量控制序列法的基础上扩充了零矢量进行了改进,形成了一种新的对称的4+4电压矢量序列法,通过对下一时刻输出电压有功和无功分量的预测,在最小化目标函数值的基础上求出每一个电压矢量的作用时间,完成电路的控制。该方法减小了输出电压THD,具有良好动静态特性有一个较为稳定的开关频率,仿真和实验验证了所提方法的可行性和有效性。     

民族地区旅游业人才校企合作培养模式构建——以大连民族大学旅游管理专业为例

针对民族地区旅游行业发展状况及对民族地区旅游人才的需求,梳理旅游管理专业存在的问题,分析民族地区旅游业新的发展机遇。提出统一认识合作共建、突出特色重视实践的校企合作理念,采取“双师型”团队建设、民族特色课程共建、专项对口服务拓展等措施,系统构建校企合作应用型人才培养模式,深化教育体制改革和专业深层建设。     

模糊等价关系下的犹豫模糊粗糙集及其应用

首先通过对长度不同的犹豫模糊元进行补齐来定义犹豫模糊集新的交并运算,在Pawlak近似空间中利用新的运算建立粗糙犹豫模糊集模型;然后将Pawlak近似空间推广到一般犹豫模糊近似空间,利用犹豫模糊元间的相似度获得犹豫模糊近似空间中对象间的模糊关系矩阵,再利用模糊集的传递闭包法将模糊相似矩阵转化成模糊等价矩阵,在此基础上建立犹豫模糊信息系统中的粗糙集模型,研究犹豫模糊信息系统的属性约简。最后通过一个算例来说明犹豫模糊信息系统的属性约简方法。