基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制

在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法.以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器.分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验.仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.     

G7代二龄泥蚶生长性状的相关性和通径分析

为了探讨连续选育多代以后泥蚶形态性状对全重和软体部重的影响,采用相关分析、通径分析对330个2龄“乐清湾1号”泥蚶的壳长L、壳高H、壳宽W、全重Y1和软体部重Y2等5个性状指标进行分析,并建立形态性状对全重、软体部重的最优回归方程。结果显示:1）所测5个数量性状之间的相关系数均达到极显著水平（P＜0.01）,壳宽与全重的相关系数最大（0.952）,壳长与软体部重的相关系数最大（0.928）。2）通径分析结果显示,壳宽对全重的直接影响最大（0.479）,是影响全重的主要因素;壳长和壳高主要通过壳宽间接影响全重,是影响全重的次要因素;对软体部重的直接影响最大的是壳长（0.415）,其次是壳宽（0.390）,两者是影响软体部重的主要因素。3）用多元回归分析方法建立壳长、壳高、壳宽估计全重和软体部重的最优回归方程:Y1=-18.798+0.265L+0.294H+0.646W;Y2=-7.194+0.143L+0.088H+0.203W。     

基于虚拟机迁移的能量收集MEC系统资源分配策略

针对现有研究没有考虑用户移动性对移动边缘计算（mobile edge computing,MEC）服务器反馈计算结果影响的情况,提出一种基于虚拟机迁移的能量收集MEC系统资源分配策略。考虑用户移动性影响,分别给出用户移动性模型和能量收集模型;采用虚拟机迁移方式,把用户卸载给初始MEC服务器的计算任务转移到当前MEC服务器,由当前MEC服务器完成计算任务,计算结果直接反馈给用户;综合考虑用户卸载计算任务和MEC服务器反馈计算结果,将功率和子载波分配问题建模为混合整数非线性规划问题,在满足能量消耗、子载波分配和发射功率的约束条件下,最大化系统能量效率。为了降低求解复杂度,通过引入遗传算法,获得次优解。仿真结果表明,与基于遗传算法的局部功率或子载波分配方法相比,提出的方法具有更高的能量效率。     

基于SD法的海口骑楼历史街区中山路段的使用评估

为了有利于街区改造,提高空间环境质量和街区形态意识,本文选取海口市骑楼历史街区的中山路街道为研究对象,对其进行了实地调研和问卷调查,同时运用SD法和因子降维分析法,从感性评价到量化分析,从氛围因子、视觉因子、体验因子入手,剖析了游客与居民日常的生活需求,并以使用者为出发点,重塑了历史街区文脉与空间体验感、构成要素和空间...     

中国银耳目分类摘记之四

本文是继《中国银耳目分类摘记之三》后又报导中国银耳目(Tremellales)新种两种,新纪录七种。新种为黑褐德克耳(Ductifera nigro-brunnea Peng sp.nov.)与黑蜡壳(Sebacinafuscata Peng sp.nov.)。新种新纪录皆有形态特征描述及产地和生态环境记载,并有附图。     

PDX有限机公钥密码机制

采用单、双向传送及环指码技术和方法，结合有限状态机和背包公钥构造的优点，提出一种新的一次一密型ＰＤＸ公钥体制。     

二次极值之累次极限律

（Ｘｍ，ｎ；ｍ，ｎ≥１）是两个下标的独立同分布随机序列，Ｍ（ｍ，ｎ）表示Ｘｍ，１．．．，Ｘｍ，ｎ的第ｋ个最大值，Ｙ（ｍ，ｎ；ｋ）表Ｍ（１，ｎ）．．．Ｍ（ｍ，ｎ）的第ｌ个最大值Ｙ，（ｍ，ｎ；ｋ）的累次极限分布，证明了其极分布是三种经典极值类型之一。     

关于Minkowski相加算子构造线性空间的若干问题

本文首先简介Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ相加算子的基本概念．然后提出用Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ相加算子构造线性空间的若干结论．