欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法

讨论欠驱动无人水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度. 然后基于滑模控制方法提出一种轨迹跟踪控制律. 通过理论分析可得,该控制律不但能保证无人艇轨迹跟踪的渐进稳定性,而且保证艏摇运动是有界输入有界输出稳定的. 进行数值仿真,无人艇均实现了对封闭或开放轨迹的跟踪以及定位控制,验证了所提方法的可行性和有效性.     

异色瓢虫的HSP90基因的克隆与特性分析

采用同源克隆和锚定PCR技术,从异色瓢虫Harmonia axyridis(Pallas)中克隆到热休克蛋白HSP90基因的cDNA全序列(Genbank number:FJ501962)。cDNA全长2 480 bp,包含3′非编码区域(UTR)为200 bp和5′UTR为126 bp,开放阅读框(ORF)长2 154 bp,编码717个氨基酸。预测的相对分子质量为82 230,理论等电点为4.96,无糖基化位点、跨膜结构和信号肽。在N端具有HSP90基因保守的ATPase结构,含有HSP90家族的C末端的保守序列EEVD。与赤拟谷盗Tribolium castaneum相比较,同源性高达90%,系统发育分析也表明两者的亲缘关系最近。HaaHSP90基因的克隆和比较分析为进一步深入研究异色瓢虫的抗逆机理及其进化具有重要意义。     

旅游流规模分布的分形与分维——以我国入境旅游为例

目的论证旅游流规模分布的分形结构,并给出基于容量维、信息维的旅游流规模分布的分形研究方法。方法假设验证,实证研究。结果中国入境旅游流的规模分布表现出明显的分形结构特征,各年度容量维数、信息维数图都存在明显的无标度区;入境旅游流等级差异呈缩小趋势,规模小的旅游流发育快,地位相对增强;规模较大的旅游流发育慢,地位相对降低;旅游流规模分布趋向集中,从较正规的帕雷托分布向齐夫分布转变;危机事件对入境旅游流规模结构产生明显影响。结论旅游流规模分布属于分形结构;旅游流规模分布的容量维、信息维模型能够反映其规模分布的均衡程度,集中程度和等级差异变化;危机事件会对旅游流规模结构产生影响,影响力大小与旅游流规模呈反比。     

一种切实可行的球磨机故障诊断方法

球磨机是矿石研磨工艺中的关键设备,它的控制是一个比较复杂的系统,需考虑各种连锁条件,而利用自组织特征映射SOM——神经网络方法,以频谱和波形特征为依据,总结出它发生故障时的征兆集、故障集和故障特征,解决了球磨机的故障诊断这一难题。在MATLAB环境下给出了球磨机故障诊断的具体实例。理论研究和实验数据分析都表明该方法是一种可行有效的球磨机故障诊断方法。     

柴达木地区晚古生代沉积构造演化

依据野外采集的古流向数据和上古生界火山岩地球化学资料对柴达木地区晚古生代沉积构造演化特征进行研究.结果表明:盆地东部地区物源总体来自北部,海侵方向由南向北,沉积中心在盆地南部地区;构造背景晚泥盆世为后碰撞期的板内拉伸,早石炭世为陆内拉张构造环境,晚石炭世-二叠纪以洋陆俯冲构造背景为主;晚泥盆世开始,柴达木地块周围普遍因拉张而发生裂陷,形成一系列狭长状的地堑式断陷盆地或海槽,柴达木中央隆起(牛鼻子梁古陆)的雏形形成;石炭纪沉积盆地是在海西运动产生的晚泥盆世裂陷槽基础上形成的差异性沉降盆地,具有坳、隆相间的古地理格局,海侵广泛,以台型沉积为主的浅海相碳酸盐岩裂谷盆地,在古陆边缘附近形成了海陆过渡相的泻湖、扇三角洲(或辫状河三角洲)及沼泽相含煤沉积;二叠纪基本保持了石炭纪的海域,仍处于陆缘裂陷盆地的构造背景,属于稳定型浅海相沉积的碎屑岩-碳酸盐岩建造.     

氧化银在有机合成中的应用

氧化银是有机反应中的一种常见催化剂,从催化活性、选择性及产物收率等方面综述了近15年来氧化银应用于催化有机反应的研究进展,并将氧化银与其他催化剂进行了比较．     

掺铒光纤激光器及其特性

研究了掺铒光纤激光器,利用掺铒光纤在1550nm的增益特性,用980nm的泵浦光注入,通过光纤光栅滤波和光振荡,从而得到波长为1550．24nm,3dB带宽为0．06nm,输出功率为20mW的激光．在此基础上对影响功率稳定性的因素进行了分析,提出了具体的改进措施．结果表明,激光器的功率稳定性得到明显提高．     

侵染马铃薯的一种短杆状病毒的分离鉴定

从马铃薯“紫花白”叶片中分离到一种短杆状病毒,病毒粒体直径为１９±１．９ｎｍ,长度在１８０～２２０ｎｍ之间,ＯＤ２６０／２８０比值为１．２３,病毒核酸为ｓｓＲＮＡ,单一组分．用提纯的病毒免疫家兔,制备抗血清,微量沉淀法表明此病毒与ＰＬＲＶ,ＰＶＸ,ＰＶＹ,ＰＶＳ,ＴＭＶ均无血清学关系．病毒分离物可摩擦接种茄科,苋科、藜科植物,并在不同指示植物上引起不同的症状,但只在普通烟上产生系统感染．电镜观察和ＤＡＳ－ＥＬＬＳＡ检测证实此病毒可摩擦回接马铃薯“紫花白”,但不引起明显症状．病毒的稀释限点为１０－４～１０－５,体外存活期为６ｄ,致死温度为８０～８５℃．与目前已报道的侵染马铃薯的各种杆状ＲＮＡ病毒比较分析证明,此病毒是侵染马铃薯的一种新病毒,命名为马铃薯短杆状病毒（Ｐｏｔａｔｏｒｏｄ－ｓｈａｐｅｄＶｉｒｕｓ,ＰＲＶ）．     

验证键应弛豫模型的一个特例

在绝热近似下利用两种独立的紧束缚模型计算了Si单晶(金刚石结构)沿其自然解理面(111)面解理所需的能量。结果表明,单位1×1面积所需的解理能正好等于晶体中Si原子之间紧束缚键能的一半。这一结果验证了本文作者最近提出的键应弛豫模型。     

钢筋网壳锚喷支护新技术理论分析及工程应用

钢筋网壳结构是软岩巷道支护工程中一种新型的支护形式。在介绍钢筋网壳锚喷支护的技术特色、结构特点、支护原理的基础上,并对其进行了理论分析,阐述了壳体结构承受法向荷载条件下的内力计算,推导出钢筋网壳锚喷结构的计算模型及其内力与主要应力的计算表达式。结合在桃园矿的应用情况,阐述了其施工技术要求和施工工艺,并进行现场监测,分析了这种新型支护形式的支护性能。实践证明,空间网壳锚喷支护结构大幅度提高了支撑能力,与围岩相互作用的整体性好,具有良好的力学性能与较高的承载能力,是软岩巷道中的一种安全可靠支护结构形式。