四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

整合多功能景观和生态系统服务的景观服务制图研究框架

生态系统和景观是地球表层系统的基本功能单元,其变化影响着景观和生态系统服务的供给.从当前国内外研究进展上看,结合多功能景观和生态系统服务的景观服务定量化研究还比较薄弱.本文从结合多功能景观和生态系统服务以及景观服务研究的角度出发,以景观服务制图作为切入点,通过对景观服务和生态系统服务以及多功能景观的综述,提出了一种景观服务制图的研究框架,旨在为区域景观服务评价以及可持续性科学研究提供参考和借鉴.     

铝-4d过渡族金属二聚体的第一性原理计算

【目的】过渡族金属与铝之间的化学成键特性是化学与材料等领域的基础,对铝-4 d过渡族金属二聚体的物理性能进行研究。【方法】用密度泛函B3LYP方法计算铝-4 d过渡族金属二聚体的键长、振动频率、解离能、电离势、能隙和二极矩。【结果】对中性和荷电的二聚体,除AlMo、AlNb+和AlMo+外其键长从AlY到AlPd先减少后增加,解离能和振动频率的变化趋势与之相反。电离势随原子序数的递增先增加,在AlRh处达到极大值后减少。除AlTc的振动频率外,计算结果与已有的实验结果和其他的理论计算结果相符。计算结果还显示除AlCd外,前过渡族金属与铝的结合强度比后过渡族金属的结合要强。荷电二聚体的自旋多重度比相应的中性二聚体差±1。带正电的二聚体的键长比中性和带负电的二聚体的键长要长,荷电二聚体的解离能大于中性二聚体的解离能,解离方式为AlX+→X+Al+和AlX-→Al+X-。     

信息物理融合系统中恶意软件传播与分岔控制策略

针对恶意软件在信息物理融合系统中传播机理难以描述的问题,利用非线性动力学理论构建其传播动力学模型,并基于稳定性理论和Hopf分岔定理对该模型的复杂动力学行为进行分析.为了控制恶意软件传播所引发的Hopf分岔,根据分岔控制理论设计了一类结合参数调节法与状态反馈法的混合分岔控制策略,并深入研究控制参数对Hopf分岔点位置及极限环幅值的影响.数值仿真结果表明所设计的混合分岔控制策略不仅能够提前或推迟Hopf分岔点,而且可以改变极限环幅值大小,使信息物理融合系统产生预期的动力学行为,实现控制目的,从而有效降低恶意软件的危害.     

基于位置和散度效应因子分类筛选及仿真试验

针对供应链及其它计算机仿真试验中所涉及因子数目众多的情形,序贯分支方法因筛选效率较高被广泛采用.然而,现有的序贯分支方法忽视对散度效应起显著作用的因子.由于相比位置效应,散度效应在产品或供应链系统的质量设计中是同等甚至更为重要的,故提出一种基于位置效应与散度效应的序贯分支方法.首先,将影响位置效应与散度效应的显著因子分类为调节因子,重要因子和稳健因子;然后,结合序贯概率比检验(sequential probability ratio test,SPRT),在控制筛选过程中第一类错误和第二类错误的基础上,采用序贯分支方法分类地筛选出显著因子;最后通过仿真试验说明此方法能够有效且分类地处理位置效应与散度效应下的显著因子筛选问题.     

微格教学法在高校体育专业健美操教学中的应用研究

通过文献资料法、实验法、数理统计法等方法,对微格教学法引入健美操普修课教学进行了应用研究.通过对照、分析,结果表明:微格教学能有效地降低运动技能学习的难度;微格教学过程中示范、指导与实践三者紧密结合;信息反馈及时、全面、直接.增强了对教学过程的感性认识,从而提高了健美操教学效果和教学质量,对发挥学生的主观能动性、培养学生分析问题和解决问题的能力、提高从教素质都有积极的促进作用.     

文化路标Cyborg的隐喻式批判

用以cyborg为代表的高科技对于人类社会的影响进行类比隐喻,以说明现代社会里人们出于狭隘的人本主义观念对科学以及由科学产生的高科技的滥用不仅导致了人类自身主体性的异化,也对立了科技理性和人文精神,威胁到人类社会的可持续性发展。     

社会转型期农村居住形态研究

从观念形态、生活形态、空间形态3个方面对社会转型期的农村居住形态进行研究.阐述了该阶段农村富裕化、空心化、冷漠化、环境恶化和住宅多样化等居住形态的现状表征,并分析了其影响因素.提出把握审批环节、设计下乡、加强技术服务、村民参与、尊重历史文化等转型期农村住宅建设的5项对策.     

鸡公山隧道水文地质勘察分析及涌水量预测

鸡公山隧道为京广铁路信阳至陈家河段改造工程的控制性工程.根据该隧道的水文地质勘察资料,分析评价了其地质构造、地表水的发育、地下水的发育、地表水及地下水的补给等水文地质特征,并采用径流模数法预测了隧道的正常涌水量和最大涌水量.预测结果表明,隧道的正常涌水量和最大涌水量分别为860m3/d和1283m3/d,由此确定了隧道全线属贫富水区段、构造带段属弱富水区段,进而提出了隧道的施工建议.     

中国近代以来教师称谓的演变

近代以来,教师的称谓随着时代变革发生了巨大的变化,从洋务运动兴办新式学堂中“教习”到清末的《奏定学堂章程》中“教员”;从建国后的大中小学校中的“老师”,到文革中被批斗的“臭老九”,教师称谓同社会发展密切相连。对近代以来,教育中存在的“教习”、“教员”、“老师”、“臭老九”、“先生”等称谓进行梳理,探讨它们的来历及发展演变过程,对于加深教师称谓的了解,形成尊师重教的良好风尚是有益的。