工业机器人的近程控制

着重讨论在工业机器人的近程控制中通信协议的建立 ,以及用VisualBasic语言如何实现主计算机与机器人控制器之间的通信 ,从而达到控制制造系统中工业机器人的目的     

机车通过固定辙叉动力学性能

为研究过岔方式及过岔速度对机车通过固定辙叉时的动力学性能的影响,分析固定辙叉伤损原因,基于铁路车辆系统动力学理论,采用75 kg/m钢轨12号道岔固定辙叉和JM3标准车轮型面,应用SIMPACK软件建立机车-固定辙叉系统动力学模型.分析机车在不同速度、从不同方向通过固定辙叉时的动力学性能.结果表明:机车通过固定辙叉时,...     

玛西斜坡区百口泉组二段储层特征及物性控制因素

玛西斜坡紧邻玛湖凹陷,区内百口泉组二段的油气勘探潜力巨大,因此需要重新认识本区百口泉组二段储层特征及物性控制因素。通过岩心观察、相关岩石薄片分析(普通、荧光以及铸体)、扫描电镜、物性以及试油等资料,对百口泉组二段不同沉积环境内砂砾岩储层岩石学特征、储集物性、孔隙结构以及储集空间进行详细分析,总结储层物性的控制因素。结果表明：研究区百口泉组二段岩石类型以砂砾岩为主;储集层属于特低孔-低渗类,含油性同物性成正相关关系;储集空间包括原生粒间孔、次生孔隙和微裂缝。沉积微相对有利储层分布和储集质量有较大的影响,成岩作用中压实作用是储集物性较低的根本因素,胶结物以及沉积组分为后期溶蚀作用提供物质基础;古地貌控制有利储层平面展布,异常压力和微裂缝有利于储集物性的改善。     

基于滚动预瞄模型的纯跟踪算法

针对无人驾驶车辆采用纯跟踪算法对不同曲率路径跟踪时,出现道路适应能力弱和跟踪精度差的问题,提出一种基于代价的滚动预瞄模型(rolling preview model, RPM),以提高纯跟踪算法跟踪精度与鲁棒性。首先,根据车辆运动学与阿克曼转向几何,提出预瞄轨迹的确定方法以及预瞄轨迹与待跟踪路径间的几何约束;其次,设计道路弯曲度加权项并构建目标函数对预瞄轨迹进行优化,以获得预瞄距离的最优值;最后,在ROS/Gazebo仿真环境下设置不同初始状态与不同曲率的工况进行对比仿真实验,并在空旷环境中对8字形路径进行实车跟踪实验。实验结果表明,所提出的滚动预瞄模型能够根据预瞄轨迹与待跟踪路径的几何关系有效调节预瞄距离,相较于麻省理工(Massachusetts Institute of Technology, MIT)算法和Stanley算法,滚动预瞄模型在特殊初始状态、大曲率道路下有利于跟踪精度的提高。     

基于区块链的粮食防伪溯源系统的设计与实现

针对粮食溯源系统的安全问题,传统的中心化存储数据在各企业之间存在着信任问题,消费者在进行溯源查询时同时存在着安全问题。以大米为研究对象,构建粮食供应链溯源模型,搭建基于Hyperledger Fabric的防伪溯源系统,设计数据上链以及查询的智能合约。组织节点添加作物生成编号并关联溯源ID,将二维码、溯源ID与区块链相结合实现防伪溯源,设计本地及链上双存储方式并进行数据校验后返回信息。为保障二维码的安全性,应用改进RSA加密算法生成密钥对,使用公钥加密,私钥解密的形式对溯源ID生成加密二维码,消费者解密时从链上获取私钥对密文解密获取溯源ID。设计小程序并验证改进RSA算法的有效性,将小程序运用在区块链溯源并进行测试应用。测试结果表明,具有防篡改功能的区块链网络与小程序结合可以满足消费者溯源查询的基本需求,可以实现更安全快捷的溯源模式,保障了粮食信息的安全性。     

非共轴特性对岩土材料应变局部化行为影响的数值研究

岩土材料的各向异性特征使其在主应力旋转的加载条件下出现主应力和主塑性应变率不共轴的现象,而传统的塑性流动理论默认两者是共轴的,导致无法正确预测应变局部化分叉的开始。另外,基于经典连续体理论的传统本构模型在模拟应变局部化边值问题时,由于没有任何内部长度参数,导致无法反映剪切带的宽度及发展演化。为此,本文建立了一个基于微极理论的非共轴弹塑性本构模型,研究岩土材料非共轴特性对剪切带的萌生、宽度和演化的影响,并与基于经典连续体理论的结果进行比较。发现基于微极理论的非共轴弹塑性模型不仅能够准确预测剪切带的萌生,而且能够很好地描述非共轴特性对剪切带宽度的影响。     

电位观测系统中近场效应的影响

利用CMOSOL Multiphysics软件,正演分析了3层模型近场效应下二极装置电位分布特征.采用电位AM二极观测系统,设计不同的RAM供电电极距,RBN无穷远电极距,利用WDJD-4型激电仪进行野外现场试验.数值模拟表明供电电极距对2个异性点电源场影响较大,但在一定的无穷远极距范围内畸变可以矫正.现场电测深试验表明,小供电电极距RAM情况下,二极测深曲线不能正确反映电介质的电性分布.电位观测系统的无穷远极距RBN使得测深曲线偏离了正常测深曲线,甚至产生了歧义的负电阻率拐点.通过传统电场理论分析,利用不同观测装置下的视电阻率计算公式推导了二极装置非无穷远条件下的校正公式.测深数据校正误差表明,在无穷远极距满足1.5RAO≤RBO≤5RAO(RAO为供电电极A距中点O的距离,RBO为供电电极B距中点O的距离)的情况下,校正误差小于5%,可利用的无穷远电极极距提高3倍,并成功应用于井下工作面实际探测中.     

基于超距雷达数据的车辆跟驰行为分析及建模

针对高速公路车辆跟驰特性及速度预测问题,基于超距雷达数据分析了高速公路车辆跟驰特性,建立起基于长短期记忆（long short term memory,LSTM）的跟驰速度预测模型。首先,根据数据特点建立了处理规则并筛选跟驰序列。其次,根据车身长度将跟驰车划为大型车与小型车,分析了车辆在跟驰过程中速度、车速差、车间距和车头时距等参数的分布及相对变化关系。然后,将前车速度、位置差、上一时刻车头时距作为模型输入,跟驰车速度作为模型输出,构建了基于LSTM的跟驰速度预测模型,模型预测精度达到99.75%。最后,以高速公路数据为例进行验证,传统机器学习支持向量回归（support vector regression,SVR）模型的预测性能低于深度学习模型,LSTM模型的R Square较SVR模型提升了4.37%;作为LSTM的结构简化变体,在相同的结构参数下,门控循环单元（gated recurrent unit,GRU）模型的预测性能并未提升,但训练速度较LSTM模型提高了28.48%。深度学习LSTM、GRU模型能够更精准地预测高速公路的车辆跟驰速度。     

基于分频和自适应死区控制的火电机组一次调频策略

随着大规模的新能源并网,电力系统的频率稳定问题面临着巨大挑战。由于火电机组惯量更大,可以深度挖掘其一次调频的潜力,本文通过分频装置对一次调频系统的反馈信号进行分解得到不同频段的信号,对不同频段信号设置适当的频率死区区间,从而能够分频段对火电机组进行控制调节,进而改善提升火电机组的一次调频性能。为了研究机组分频控制对系统一次调频能力的影响,在仿真软件中搭建电力系统一次调频模型,在不同工作环境状况下的仿真结果表明分频控制能够有效地改善系统调频性能。,此外还引入了锅炉的协调控制系统模型,通过对锅炉主蒸汽压力的研究分析,验证了该策略在加强机组一次调频能力的同时,也提高了机组的稳定性。     

勒维纳斯“他者”概念四释

勒维纳斯的哲学里,他者于我而言是陌生的,与他者的关系就如同与死亡的关系,而思考死亡又必然要从时间出发,同时,与他者的关系被假定于与他人的关系,因而也就理所当然地表现为与面孔的关系,面孔的本质即为言语,所以勒维纳斯从死亡、时间、面孔、言语诸方面对他者进行描述。然而这四个方面并非互相独立,而是相互交融的。