Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

变压器绕组短路故障多特征融合诊断

绕组匝间短路是变压器最常见的初期故障类型之一.为了提高轻度故障的诊断准确率,考虑绕组短路电流、绕组温度、电流密度和磁通偏移特征,提出了变压器绕组短路故障的多特征融合诊断方法.首先建立了变压器绕组短路的COMSOL空间模型,将仿真结果和理论计算结果进行对比,证明空间模型的正确性.然后,对变压器轻度故障时进行了故障模拟和故障特征分析,提取其电流特征参量、温度特征参量、电流密度偏移率和磁通偏移率作为故障特征.采用BP网络进行故障识别.变压器的工程诊断实例验证了本文方法的有效性.     

The Development and Application of Combined Thermoregulatory Mathematical Models

Thermoregulatory mathematical models have being developed for more than half a century and obtained more and more wide application. Among them, the "engineering-physiological" thermal models, which correlated closely to the man-machine-environment system, are the ones that developed most rapidly and have been widely accepted by thermal physiologists and environmental control engineers.This paper attempts to outline briefly the development and application of such kind of thermal models, discusses how to further develop and apply various combined thermal models in practice, and puts forward four respects of suggestions for establishment and modification of combined thermal models of man-clothing-cabin environment.     

地空数据传输系统中单载波频域预均衡技术

在频率选择性瑞利慢衰落信道条件下,提出了一种适用于地空传输系统上行链路的单载波频域预均衡方法。在此基础上设计了预均衡系统模型,地面端将下行链路中的导频信号与本地导频信号对比进行信道状态估计,利用获得的信道状态信息对上行链路信号进行预均衡处理,然后在机载接收端对上行链路信号进行再均衡。基于迫零准则和最小均方误差准则,分析了该方法的信号处理流程,计算得到预均衡系数。通过仿真实验,对比分析了不同均衡方案的误码性能,结果表明:单独在地面发送端进行预均衡,会出现误码率平台效应;而预均衡之后在机载接收端进行再均衡的方法,在误码率为10-5的情况下,与采用线性均衡结构的传统单载波频域均衡方法相比有2~3dB的性能增益。     

H_2O_2 氧化玉米淀粉胶性能研究

在引入预糊化剂的条件下,利用Ｈ２Ｏ２对玉米淀粉进行氧化,通过正交设计选择最佳氧化条件,确定对氧化淀粉进一步改性所用试剂的量,以降低淀粉胶的粘度,提高其流动性和初粘强度。实验所得产品淀粉胶与目前普遍使用的白乳胶相比,性能相近。     

河南的红菇科真菌资源的研究（Ⅱ）

红菇属（Ｒｕｓｓｕｌａ）是红菇科（Ｒｕｓｓｕｌａｃｅａｅ）的一个重要的属。本文依据在河南山区采集的标本,鉴定、整理出红菇属的种类有３１种,其中食用菌２４种、药用菌４种、毒菌５种。此外,它们多是菌根菌,与林业有着密切的关系,还有不少种类的子实体中含有抗癌物质,具有抑制肿瘤的作用。     

轧制计划的优化模型及其应用

对于钢铁企业热轧生产控制计算机系统中的实际轧制计划初选问题,即板坯库倒垛问题,提出了一个新的非线性０－１整数规划数学模型,通过实际应用表明,该数学模型与原有的启发式经验模型相比,效果显著。     

词汇中的文化蕴含

运用文化语言学的理论,从汉语词汇的意义、结构和交际三个方面进行论证,提出词汇与文化具有“融合关系”、“渗透关系”和“制约关系”。这些关系说明文化对词汇的理解、运用和规范有着很大的影响,重视文化因素对全面灵活地理解词汇的意义、深入细致地了解词汇的结构、准确扎实地掌握词汇的运用技巧大有裨益。每一语言系统中有相当一部分词汇的内涵是以民族文化为依托,文化是这些词义产生、发展、衍变的关键。在汉语词汇系统中,表义的结构形式反映了汉民族的思维方式、特点,是它们形成了汉语词汇的构成规则。传统的伦理等级观念、约定俗成的民族表达习惯附加给词汇各种文化色彩的语用意义,这些多维的复合性文化使开放的词汇系统变得有序可循。     

新型钢管砼框架节点试验研究及其应用

给出了钢管混凝土框架节点的试验结果,并采用有限元法对新型节点模式进行了应力场分析。介绍了该新型节点的设计方案及在实际工程中的应用。     

集成化企业网络需求分析信息量化模型

集成化企业网络需求分析信息量化模型冯径沈苏彬顾冠群（东南大学计算机科学与工程系,南京２１００９６）集成化企业网络是ＣＩＭＳ网络的典型网络,包括设计制造、控制和管理等各方面的网络集成［１,２］．网络需求分析是网络设计的第一步［３］,它不仅是整个网络设...