基于关节刚度辨识的机器人加工过程姿态优化

针对工业机器人末端因其弱刚性在负载作用下产生较大力致变形问题,首先构建ABB IRB1410六自由度工业机器人正运动学模型、末端柔度与力致变形模型,再应用工业机器人加工运动过程中基于多位移传感器的关节刚度辨识方法,以法向刚度性能指标作为优化目标建立机器人姿态优化模型,设计模型求解方法优化机器人姿态,并通过重力负载实验获...     

基于VMD-DTW聚类的配电网故障选线方法研究

提出了一种基于VMD-DTW聚类的小电流接地系统故障选线方法.通过变分模态分解法(VMD)提取和增强原始信号,而后引入动态时间归整法(DTW)实现不同线路零序电流相似性测度和聚类,根据聚类结果区分故障线路和健康线路,从而实现故障选线的目的.最终的仿真试验结果证明,本文所提方法在不同场景下的适应性较强,特别是在接地电阻大...     

自升式平台方形桩靴“踩脚印”时结构强度计算方法

桩靴是自升式平台的基础,对整个自升式平台起到支撑和稳定的作用。在自升式钻井平台“踩脚印”的过程中,桩靴底部受到土体不均匀的承载力,可能会造成桩靴局部应力过大,进而导致桩靴损坏。鉴于自升式钻井平台“踩脚印”对桩靴结构的潜在危险,设计了三桩腿的自升式钻井平台“踩脚印”试验模型,获得了不同入泥深度时桩靴底部的压力分布状况。通过分析发现,在入泥深度为5 m时,桩靴两端产生最大的压力差,而在入泥深度为15 m时,桩靴底部压力最大,根据不同入泥深度对应的桩靴底部压力分布值构造了二次多项式函数,在此基础上,采用有限元软件ABAQUS建立了详细的方形桩靴有限元模型,将构造的压力分布函数按照分布规律分别施加到桩靴底部,计算出桩靴在不同深度以及不同偏心距时的桩靴应力结果。结果表明：在“踩脚印”过程中,应力最大位置出现在桩靴顶部圆管以及底部壳板位置,桩靴底部两侧受力不平衡对桩靴强度计算具有较大影响,相比直接将最大压载施加到桩靴底部的保守计算方式,本文方法和计算结果更加接近实际工程工况。     

大学生利用图书馆与互联网调查

通过对东北大学、辽宁大学等沈阳地区8所高校近1500名在校本、专科生和研究生的调查,对大学生利用图书馆与互联网的状况进行了系统分析。具体包括:图书馆图书借阅量分析;图书馆网站、公共检索系统、数据库资源利用频率分析;上网频率、上网费用和上网目的分析等。     

电子装备机电耦合研究的现状与发展

高精度电子装备被广泛应用于陆、海、空、天等各个领域.针对高性能、高精度电子装备中普遍存在的机电耦合问题,本文系统地介绍了国内外电子装备研制的机电分离、机电综合与机电耦合三个阶段的情况,重点讨论了机电耦合的概念、理论与方法,进而阐述了机电耦合研究的现状与内涵、主要进展、研究内容、研究热点及发展趋势.     

干旱胁迫对苦荞生理特征和红外光谱表征特性的影响

以川荞1号、西荞1号、九江苦荞、黑丰1号4个苦荞品种为材料,采用15%的PEG-6000进行水分胁迫,研究PEG干旱胁迫对苦荞麦植株胚根长度、胚轴长度、含水量、可溶性蛋白、可溶性还原糖、游离脯氨酸、丙二醛以及红外光谱表征特性的影响.结果表明,在干旱胁迫下4个苦荞品种胚轴长度下降66.96%～81.06%,含水量下降23%～51%,可溶性蛋白、可溶性还原糖、游离脯氨酸、丙二醛含量均上升;干旱胁迫主要影响了-CH₃、-OH、C-O、C-O-C等官能团.通过隶属函数均值得4种苦荞的抗旱程度,由大到小依次为九江苦荞>川荞1号>西荞1号>黑丰1号.     

单/双羧基纤维对溶液中Cu(Ⅱ)吸附性能对比研究

主要研究了两种H型纤维及其对应Na型改性纤维对Cu(Ⅱ)在不同条件下的吸附性能.实验使用单羧基纤维(RPFC-Ⅰ)和双羧基纤维(RPFC-Ⅱ),两种H型原纤维对离子的交换容量分别为5.9 mmol·g^-1和3.3 mmol·g^-1,另设计对比了p H值、温度对四种纤维Cu(Ⅱ)吸附性能的影响以及Cu(Ⅱ)吸附动力学和吸附选择性.实验结果表明,四种纤维对溶液中Cu(Ⅱ)的吸附选择性顺序为H-RPFC-Ⅱ>H-RPFC-Ⅰ>Na-RPFC-Ⅱ>Na-RPFC-Ⅰ.     

焦点粘着激酶在小鼠外胎盘锥体外扩展中的表达、分布和功能

小鼠胚胎植入涉及源于外胎盘锥的洋养层细胞对子宫蜕膜细胞外基质的粘附和侵入,植入时,纤粘连蛋白在蜕膜大量表达并分布在基质细胞周边,其受体在滋养层细胞表达上调。     

基于GO法的某型飞机电传操纵杆系统余度研究

飞机电传操纵杆系统是飞机电传操纵系统的前端,其可靠性直接影响飞机操稳特性和安全性.针对提高飞机电传操纵杆系统可靠性的问题,研究了基于GO法(goal-oriented methodology)的飞机电传操纵杆系统余度设计方法,提出了一种提高飞机电传操纵杆系统可靠性的GO分析设计方法,完成了具有多组件余度参数的飞机电传操纵杆系统GO图和GO运算,推导了可靠度计算公式,得出了高可靠性飞机电传操纵杆系统设计的相关理论,给出了GO法应用于飞机电传操纵杆系统余度设计的新思路.结果表明,基于GO法的飞机电传操纵杆系统余度分析设计方法计算精确,能快速得出优化余度设计,是一种可行的系统分析设计方法.     

省域科技创新平台的生态结构建设研究——以江苏为例

从理论嵌入与江苏科技创新平台建设实践两个方面系统阐述、凝练了省域科技创新平台生态结构建设的理论契合性及其实践举措,即作为生态理论核心构念的生态结构不仅为省域科技创新平台的理论化解析提供了一个从微观个体至宏观系统高契合度的科学分析框架,也以其对标战略需求驱动平台个体生成、联盟与梯队支撑平台种群培育、种群功能分化催生平台群落建构、内外交互助推平台系统演替、跨域知识富集重塑平台边界五类举措为省域科技创新平台实践化建设导引了一条自个体生成至系统整合生态化的推进路径,研究结果为省域科技创新平台后续研究与实践提供了指引与建议。