Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

豇豆属3种植物染色体的核型比较分析

采用去壁低渗火焰干燥Giemsa染色法,对小豆、绿豆、豇豆3种豇豆属植物核型进行了研究.结果表明,3种植物的染色体核型公式均为2n=2x=22=18m 4sm.所不同的是小豆和绿豆两条sm染色体分别为第2、3对,而豇豆的sm染色体则为第2和第6对.按照Stebbins核型分类方法,细胞类型均为2B.3种植物的染色体相对长度组成各不相同.     

纳米TiO2的制备及光催化性能

采用RF-PCVD法，以TiCl4 O2为反应体系，制备出了球状纳米级TiO2粉体。经TEM，XRD，BET测试表明，粉体为锐钛型金红石型的混晶体，粒径范围为20-60nm，平均粒径45nm。苯酚降解实验表明，TiO2粉体具有明显的光催化活性，并就光催化效率与德国产TiO2进行了比较。     

降水对徐州地区冬小麦生产的影响

降水过多或过少引起的湿害、干旱是影响徐州地区冬小麦产量的重要因素．对徐州地区1990～1999年的降水量与小麦单产间的关系作回归分析，结果表明徐州地区冬小麦的气象产量与当年3～5月的降水总量呈负相关关系．     

壳聚糖在膜分离上的应用

膜分离是工业上能耗最低的一种分离过程，选择合适的膜材料和制膜工艺，一直是分离膜研究的核心．随着全球新材料的开发朝着环境友好材料方向的发展，壳聚糖作为一种无毒、无污染、可生物降解的天然高分子，受到了国内外学者的广泛关注．文章综述了壳聚糖在反渗透膜、超滤膜、渗透-蒸发膜和气体分离膜上的应用及其研究进展．     

蜜环菌液体发酵条件研究及其饮料开发

考察了各种发酵条件对蜜环菌液体发酵中菌丝生长的影响，确定了蜜环菌最适摇瓶培养条件，同时对乙醇的增菌进行了初步研究，实验表明1．0％～1．2％的乙醇溶液对蜜环菌的生长有较明显的增菌作用，利用蜜环菌发酵液加工出了保健饮料。     

地表水的臭氧化处理研究

对地表水臭氧化的效果进行研究。臭氧氧化反应所需的时间较短，在2min之内反应基本完成。臭氧处理地表水后，水质可以产生显著的变化，除了直接降低CODMn，负荷、芳香族有机污染物的含量、有效杀灭藻类外，还可通过溶解氧的增加及水的可生化性的增强来改善水质。     

活性氧消毒剂制备技术及空气消毒效果的研究

文中对活性氧消毒剂的制备工艺及其对于空气的消毒效果进行了阐述，说明其制造工艺是一种原子经济反应，新型的环境友好化工过程，对白色念球菌(Pseudomonasaeruginosa)、金黄色葡萄球菌 (Sylococcusccureus)的杀菌效果均高达99.90%，通过相关的试验数据说明消毒剂的性能稳定，无毒，对皮肤无刺激性。     

模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

基于单向投影矢量的数字电子稳像方法

为了减少计算量，进行实时稳像，提出了一种基于单向投影矢量进行运动估计的数字稳像方法．把匹配块像素灰度值向水平或垂直方向投影，形成一个原始矢量；对参考图像的搜索区进行投影，形成多个同样维数的矢量．构建一个参考矢量矩阵；比较原始矢量与参考矢量矩阵中的每个矢量之间的差分．找到最佳匹配点．在构建矢量时，绑定像素的位置信息，以降低误匹配，并运用快速搜索法找到矢量间的最小绝对差分．对该算法的运算量进行优化，在PC机上实现了实时稳像．