浅谈电力施工企业如何搞好工程造价的控制

基于电力建设市场的形势、电力建设项目的特点、电力建设企业施工组织形式三种因素的考虑,从3个方面进行了论述.     

仿青蛙跳跃机器人运动学研究

提出了仿青蛙跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对青蛙运动的研究,提出了仿青蛙机器人单侧跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人起跳与腾空两个阶段,其前肢和后肢的运动学方程,进行了正、逆运动学研究。分析机器人四肢的运动空间,并通过实例计算,验证了研究结果和生物学实测结果相一致,从而证明了这一仿生跳跃机构模型的可行性和仿生机构运动研究方法的有效性。得出的结论将为仿青蛙跳跃机器人的设计及控制提供理论基础。     

一种基于蚁群的机会网络多目标路由算法

机会网络是一种由移动对等通信节点组成、节点具有消息存储能力、节点间接触随机出现的网络.现有的机会网络路由协议绝大多数仅考虑针对单个路由目标进行路由决策,不能很好的适应上层应用需求或环境的变化,同时难以提高路由协议的综合性能.面向可加性可乘性,极值性三种类型的路由目标,通过运用多目标决策理论及蚁群算法,给出了一种机会网络中多目标路由算法Multiple Objective Decision Making ruting,MODM).该算法中路由决策取决于多项路由指标,能够为不同的应用需求或环境提供不同的路由服务,提高了机会网络下路由算法的综合性能.实验结果表明该算法能够根据不同的需求对多个路由目标进行优化,与传染病、First Contact等机会网络路由算法相比拥有较好的综合性能.     

比相单脉冲雷达目标角闪烁建模与仿真

探讨了复杂目标的多点模型建模问题,给出了采用相位梯度法计算模型进行角闪烁仿真的结果,并与比相单脉冲雷达的真实测角偏差进行了比较,指出比相单脉冲雷达所测角同角闪烁存在区别,通过分析二者之间的联系,提出用比相单脉冲雷达和、差通道回波计算角闪烁的方法。     

多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制

该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明：与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。     

干湿循环和吸力对非饱和下蜀土力学特性影响的试验研究

为研究干湿循环和吸力共同作用对非饱和下蜀土力学特性的影响,选取镇江某边坡的下蜀土为研究对象,通过非饱和直剪试验,对不同干湿循环次数及吸力水平下下蜀土力学特性的变化规律进行了研究.结果 表明:随着干湿循环次数的增加,下蜀土表面裂隙明显增加并具有不可逆性;下蜀土的抗剪强度经短暂增大后逐渐降低,并在第4次干湿循环作用后趋于稳...     

The Dynamics Characteristics of Flexible Spacecraft and its Closed-Loop Stability with Passive Control

Passive control is the most popular methodology for flexible spacecraft while it remains an open problem whether the closed-loop performance can be achieved only with passive control subject to the coupling modes of rigid and flexibility. Also, the closed-loop performance of passive PD control based on the dynamics of the Euler angle parameterization of spacecraft, which has been widely used in practice, is yet to be addressed. Towards these challenges, by introducing the input-output exact linearization theory and Lyapunov theory, the authors show that the closed-loop performance for flexible spacecraft with rigid and flexible modes can be achieved by adjusting the parameters of the passive controllers sufficiently large. This is done by firstly transforming the flexible spacecraft dynamics into an exact feedback linearization standard form, and then analyzing the closed-loop performance of flexible spacecraft.     

Analysis for gene networks based on logic relationships

The reverse construction and analysis of the networks of molecular interactions are essential for understanding their functions within cells. In this paper, a logic network model is constructed to investigate the complicated regulation mechanism of shoot genes of Arabidopsis Thaliana in response to stimuli. The dynamics of the complicated logic network is analyzed, discussed, and simulated. The simulation results show that the logic network of the active genes of shoot eventually evolves into eleven attractors under the stimuli, including five 1-periodic and six 2-periodic attractors. Our work provides valuable reference and guidance for biologists to understand and explain Arabidopsis’ response to external stimuli by experiments.     

一种改进的PSO-MBCV算法的车底阴影分割

针对当前车底阴影分割算法在复杂环境下鲁棒性较差以及最大类间方差（maximum between class variance,　MBCV）多阈值分割算法不能自动确定阈值个数的问题,提出利用峰值自适应方法自动确定MBCV多阈值分割算法中阈值个数;然后,以阈值的个数为粒子群优化算法（particle swarm optimization,　PSO）中粒子的维数,提出了一种改进的PSO MBCV算法的车底阴影分割。实验结果表明,该算法能有较低的误分类误差,能有效地分割出车底阴影。     

框架柱两类二阶效应的综合单元刚度矩阵

本文首先对P-δ效应,P-△效应与二阶效应从定义上加以区分,并以悬臂柱为例说明,然后以框架柱为例,分别推出了反映二者影响的单元刚度矩阵．