基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追踪控制

针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮移动机器人追踪系统的Lyapunov函数,并通过使该Lyapunov函数负定,计算得到了针对四轮移动机器人轨迹追踪控制器,并证明了该类型移动机器人在所得控制器作用下,能实现对给定目标的全局渐近追踪;最后利用提出的控制器,通过四轮移动机器人对直线和圆周2种轨迹追踪的仿真实验,验证了该控制器在四轮车式移动机器人轨迹追踪控制中的有效性.     

基于ARCGIS的河南省分区农业旱灾风险分析

针对以往研究中旱灾发生概率计算精度不高、权重确定不够客观等不足,利用信息扩散理论和农业旱灾风险指数法,从致灾因子、孕灾环境、承灾体和抗旱减灾能力4个方面选取相应的评估指标,基于ARCGIS平台,对河南省农业旱灾风险进行分区分析.结果表明:濮阳和安阳处于致灾因子高危险区;鹤壁和新乡处于孕灾环境高敏感区;焦作和济源处于承灾体高脆弱区;开封、郑州、洛阳处于高抗旱减灾能力区.综合各影响因素的风险指数,安阳、鹤壁和济源处于农业旱灾高风险区.     

基于集成平台的CAPP和PPC集成系统

按照ＣＡＰＰ和ＰＰＣ的多级并行分布式集成体系结构建立ＣＡＰＰ和ＰＰＣ集成系统ＳＩＰＰ．该系统采用五层集成结构,用一级实现所有层次的集成功能,用逻辑分布模拟物理分布,系统可以在一台或多台计算机上实现．该系统基于统一的集成平台,易于达成巨量中间过程决策数据的共享,确保了功能集成的实现,同时也实现了与ＣＡＤ、资源建模等其他系统或功能的集成．系统可用来对ＣＡＰＰ和ＰＰＣ的整个集成过程进行仿真,生成整体优化的工艺计划和生产计划．     

提高三点法在线测量系统精度的研究

本文旨在提高在线检测系统的检测精度，对三点法在线测量系统的的测量误差源进行了分析，并提出了减小误差的具体措施。     

近红外光谱技术对液态奶制品中乳糖、脂肪及蛋白质的定量检测

用InfraXact多功能近红外分析仪和正交实验设计,研究了不同预处理和校正方法对建模效果的影响,建立了液态奶制嘉中脂肪、乳糖和蛋白质质量含量的定标模型。利用目标函数法对模型进行评定,并对选出的最优模型的适用性进行验证．结果表明,最优模型对糖、脂肪和蛋白质的相对标准偏差分别为4．12％,7．04％,9．61％,相对误差分别为2．82,6．28,2．72．正交实验方法能综合考虑不同预处理方法和校正方法对模型建立的影响．近红外光谱分析法能够实现对牛奶中脂肪、乳糖和蛋白质质量含量进行快速、无损的定量检测．     

丙酸杆菌的分离与初步鉴定

采用厌氧技术从鲜牛奶等样品中分离丙酸杆菌。经初筛后对其中一株（１００２０）较详细研究,应用扫描电子显微镜（ＳＥＭ）等进行形态学观察,通过不同培养介质揭示其生理特点,并初步定为费氏丙酸杆菌。对其发酵产物经红外分光光度计测试确认为丙酸。最后讨论了应用一些研究的几个问题。     

加入制度变量的货币需求函数协整分析

从目前中国货币需求现状出发，修正了1978年以来中国的货币需求函数及加入货币化进程这一制度变量，并运用协整分析对相关变量的年度数据（1978—2004）进行实证分析，得出以下结论：在长期内，实际M1余额、实际GDP、一年期定期存款利率和货币化进程指数间存在协整关系；实际M2余额、实际GDP、商品零售物价指数和货币化指数间存在协整关系。     

一种线性/非线性自回归模型及其在建模和预测中的应用

为提高模型准确性,在经典时序建模策略的基础上,提出了一种带有外部输入的线性/非线性自回归模型,并应用Weierstrass逼近定理推导出其一般表达式(GNARX),该模型允许带有多个外部输入以实现复杂系统的建模和辨识.针对该模型结构给出了其最小二乘参数估计方法,并采用结合建模误差、预测误差及模型复杂度的修正信息准则(AIC)确定最优模型结构.最后,将该模型应用于仿真数据和振动位移采样电流数据的建模与预测.结果表明,GNARX模型的建模和预测精度均高于AR,GNAR,ARX模型及BP神经网络模型,表现出良好的线性/非线性建模和预测能力,及较好的通用性和实用价值.     

具有半导体导电特性的腈纶研究

研究了由二价铜盐、还原剂和硫化剂浴液处理法制备导电性腈纶的影响因素、实施方法、导电性腈纶的结构和性能，确定了适宜的工艺条件。研究表明：一浴法和二浴法处理的反应历程和处理结果基本相同，但还原剂、硫化剂的匹配及用量不同；导电化处理后腈给大分子排列的规整性略有下降，宏观形态及物理机械性能无明显变化；当纤维中Ｃｕ９Ｓ５含量达１２．５％时，质量比电阻下降至１０－１Ω·ｇ／ｃｍ２以下。纤维具有明显的半导体导电特性。     

S~4(1)中具有两个相等的非零常数主曲率的完备超曲面

设 M 是连通的、可定向的、完备的3维 C~∞黎曼流形,C:M→S~4(1)是从 M 列4维单位球面 S~4(1)中的等距浸入.主曲率 h_1,h_2,h_3满足 h_1=h_2=R(常数).本文证明了:浸入或者是全脐的,或者是无脐点的;若浸入是全脐的.或无脐点且 h_3为常数,则 M 可完全确定:若 h_3不是常数,则 M 微分同胚于 E~4中环准超环面.